[发明专利]一种土壤探测仿生机器人

摘要

本发明公开了一种土壤探测仿生机器人，包括壳体、打孔部、前挖掘部、信息收集部、后挖掘部和缆线施放部，可以在一定的土质环境下，在不同的深度进行运动；外壳设计为仿生流线型，减少行进的阻力；打孔部旋转进行打孔工作；前挖掘部疏松土层并向后挖掘土壤；后挖掘部提供向前的推力，起到辅助挖掘推进的作用；信息收集部用于采集外界环境信息和土壤信息；缆线施放部实现在挖掘的通道中布置线缆，具有使用方便、结构紧凑、运行平稳等特点；采用仿生学原理，实时探测当前土壤环境，在挖掘时具有较高的效率；本发明机器人在地下土质检测、土壤环境勘探、电缆、光缆、煤气管道的非开挖铺设以及检修中可以得到广泛应用。

主权项

1.一种土壤探测仿生机器人，其特征在于：包括壳体、打孔部、两个前挖掘部、信息收集部、两个后挖掘部、夯实部、电路控制部和缆线施放部；所述打孔部位于壳体的头部，打孔部包括直流电机、锥齿轮组、钻头和齿轮钻头连接轴，直流电机水平放置且与钻头放置方向相垂直，直流电机的轴与锥齿轮组通过键连接，锥齿轮组与钻头通过齿轮钻头连接轴相连接；所述前挖掘部位于壳体的上部，前挖掘部包括挖掘用直流电机、传动机构、挖掘足和前挖掘足固定杆，前挖掘足固定杆与挖掘足相连接，挖掘用直流电机与挖掘足通过传动机构相连接；所述信息收集部包括外部环境信息收集部和土壤信息收集部，外部信息收集部位于壳体的上部内侧，外部信息收集部包括外部信息采集传感器和传感器固定板，外部信息采集传感器安装在传感器固定板上，壳体的顶面设有透气口，透气口上安装有透气隔档件，外部信息采集传感器通过透气口可以与外界环境相通；土壤信息收集部位于壳体的中部内侧，土壤信息收集部包括电化学传感器、土壤存储箱、土壤采集漏斗、直线电机、直线电机推板和挡板，电化学传感器设置在土壤存储箱内，壳体的顶面设有土壤进口，土壤采集漏斗设置在土壤进口上，土壤采集漏斗的下端与土壤存储箱相连通，直线电机与挡板通过直线电机推板相连接，直线电机通过控制直线电机推板带动挡板移动，从而控制土壤采集漏斗的开关与闭合；壳体内设有信息收集器，外部信息收集部的外部信息采集传感器和土壤信息收集部的电化学传感器均与信息收集器相电性连接；所述后挖掘部位于壳体的下部，后挖掘部包括挖掘用直流电机、传动机构、挖掘足和后挖掘足固定杆，后挖掘足固定杆与挖掘足相连接，挖掘用直流电机与挖掘足也通过传动机构相连接；所述缆线施放部位于壳体的下部内侧，缆线施放部包括储缆箱和储缆箱盖，储缆箱盖盖合在储缆箱上。所述夯实部位于所述壳体的头部上方，所述夯实部包括偏心轮电机和偏心轮，所述偏心轮电机与所述偏心轮通过键连接。所述电路控制部位于所述壳体内，所述电路控制部包括电路控制箱，所述电路控制箱与所述直流电机、所述挖掘用直流电机、所述偏心轮电机相电性连接。