[发明专利]一种刚柔混合式救援机器人

摘要

本发明公开了一种刚柔混合式救援机器人，包括左横梁，左机械手指组，右横梁，右机械手指组；左机械手指组位于左横梁下方，右机械手指组位于右横梁下方，左右两个机械手指组相向交错排布。本发明为刚性与柔性相混合，具有可根据被救者不同的的姿势和位置来自适应调整形状的特性，且可以控制锁定与释放，有效保证了本发明的灵活性、安全性和复杂环境的适应性，通过驱动气囊的充放气实现对机械手指组形状的锁定与释放；并且外部为柔性，有效保证了与被救者接触时的舒适性，减少在抱起、移动、放下被救者过程中对被救者造成的二次伤害。

主权项

1.一种刚柔混合式救援机器人，其特征在于，包括：左横梁、左机械手指组、右横梁、右机械手指组；其中，所述左横梁的顶部与传统机器人末端通过法兰固定连接，所述左机械手指组位于左横梁下方，左机械手指组上端与左横梁下侧固定连接；所述右横梁的顶部与传统机器人末端通过法兰固定连接，所述右机械手指组位于右横梁下方，右机械手指组上端与右横梁下侧固定连接；所述左机械手指组和右机械手指组分别由5根和4根机械手指组成；每个机械手指包括保护气囊、锁紧装置、驱动气囊；所述保护气囊位于锁紧装置的外部，其两端分别与锁紧装置两端固定连接；所述驱动气囊位于锁紧装置的内部，其一侧与锁紧装置内侧固定连接；所述锁紧装置由若干个依次嵌套的相同锁紧节和一个头组成，每两个相邻锁紧节之间为转动连接，头与末端锁紧节为转动连接；所述锁紧节包括一个套壳、两个棘轮、两个回程弹簧、两个棘轮开关、一个控制开关、两个轴承、一根传动轴；所述传动轴通过轴承与套壳组成转动连接；所述控制开关位于套壳的内部，与传动轴固定连接；所述传动轴两端伸出套壳部分均由内到外依次设置棘轮和棘轮开关，棘轮和棘轮开关与传动轴固定连接；每个所述回程弹簧嵌套在棘轮和棘轮开关之间并固定在棘轮开关上。