[发明专利]一种商用车电动辅助转向系统控制方法

摘要

本发明公开了一种商用车电动辅助转向系统控制方法，该方法包括以下步骤：电动辅助转向系统接收所需信号；电动辅助转向系统底层电机控制；实现驾驶员在环情景下的随速助力转向、方向盘主动回正、中间位置手力、路面颠簸过滤、驾驶预警功能；实现驾驶员不在环情景下车道保持、主动转向角跟踪功能；实现应急转向、电子转向锁、电机过温保护功能。本发明实现了驾驶员在环情景下、不在环情景下的商用车电动辅助转向系统控制方法，通过驾驶员在环方法提高了驾驶员的体验，通过驾驶员不在环方法，使得驾驶员驾驶途中不便于开车或需要驾驶辅助时，可以将方向盘控制权交给无人驾驶转向系统操作，解决了现有技术或者无人驾驶、或者有人驾驶，功能单一不能互补的问题。

主权项

1.一种商用车电动辅助转向系统控制方法，该系统包括电动助力转向子系统（EPS）、循环球式液压助力转向子系统（HPS）；所述电动助力转向子系统（EPS）包括电机、扭杆、输入轴、扭矩‑角度传感器、蜗轮蜗杆减速器，所述液压助力转向子系统（HPS）包括液压控制阀、液压转向器；所述电动助力转向子系统（EPS）布置在循环球式液压助力转向子系统（HPS）的输入端，构成整体式结构，所述电动助力子系统（EPS）控制器根据驾驶员手力矩或上层控制器转角指令控制助力电机助力大小，进而通过蜗轮蜗杆减速器同驾驶员手力叠加后或单独作用到循环球式液压助力转向子系统（HPS）的输入端上，使循环球式液压助力转向子系统（HPS）中的液压控制阀打开产生液压助力；其特征在于：该系统的控制方法包括以下步骤：步骤一：电动辅助转向系统接收所需信号，具体包括以下过程： 根据传感器采集方向盘转角信号、手力矩信号以及助力电机本体温度信号和系统驱动模块温度信号； 电动辅助转向控制器ECU接收整车控制器发送的车速信号、驾驶预警使能信号、智能驾驶系统启动信号和目标转角跟踪信号；步骤二：电动辅助转向系统底层电机控制，具体包括以下过程： 系统控制模式的判断‑切换模块进行分析综合； 进行助力电机底层扭矩‑角度的闭环控制；步骤三：实现驾驶员在环情景下的随速助力转向、方向盘主动回正、中间位置手力、路面颠簸过滤、驾驶预警功能；实现驾驶员不在环情景下车道保持、主动转向角跟踪功能；实现应急转向、电子转向锁、电机过温保护功能。