[发明专利]一种新式可自诊断的工业机器人及其使用方法

摘要

本发明涉及一种新式可自诊断的工业机器人，包括机器人本体、夹持装置、焊接装置和操作底盘，其使用方法包括感知移动寻隙，夹持焊接工作，完毕复位检测，数据处理分析，故障数据处理和停息工作等六个步骤，本发明设计新颖简单大方，通过夹持装置、焊接装置以及底盘上设有的多个诊断装置，实现高精度的焊接工作以及对工作带来的精度误差故障的诊断与调节处理，红外对接感应技术搭配位移偏差传感器的应用，对焊接精度的高定位，从而数据处理器依据初始数据可将偏差进行重新校准，实现工业机器人的高效率工作以及使用寿命的延续。

主权项

1.一种新式可自诊断的工业机器人，其特征在于：所述的可自诊断的工业机器人包括机器人本体、夹持装置、焊接装置和操作底盘，所述机器人本体由夹持装置、焊接装置和操作底盘组成，所述夹持装置由自动伸缩杆、转动臂和夹持感应器组成，所述自动伸缩杆输出端与转动臂一端转动连接，所述转动臂另一端与夹持感应器转动连接，所述夹持感应器由感应固定件和手爪组成，所述夹持固定件底部两侧均设有红外扫描装置，且红外扫描装置与夹持固定件内部设有的激光扫描视觉传感器电连接，所述手爪由三个夹力指组成，且手爪内部输出结构与转动臂内设有的传力结构驱动连接，所述夹力指末端与弹性减震球固定连接，且夹力指内部结构为弹簧杠杆式，所述焊接装置由自动伸缩柱、转动杆和焊接杆组成，所述自动伸缩柱输出端与转动杆一端转动连接，所述转动杆另一端与焊接杆转动连接，且转动杆底部设有红外发生条，所述焊接杆末端与收缩支撑架一端固定连接，且收缩支撑架另一端由转动杆中部设有的通孔与转动杆内设有的传动装置转动连接，所述焊接杆顶端设有焊接枪，所述焊接枪尾部设有防护罩，且防护罩与焊接杆固定连接，所述操作底盘顶端中部设有红外接收装置，且红外接收装置内设有位移偏差传感器和单片机，所述操作底盘内部设有控制箱、故障分析器和数据处理箱,所述控制箱包括控制信号器、控制连接板和人工智能系统装置，所述故障分析器由诊断控制器和分析器组成，所述数据处理箱由控制处理器和数据校准器组成，所述操作底盘4底部设有旋转盘，且旋转盘内设有电机。