[发明专利]一种可变径机构、控制方法、芯片及清洁机器人

摘要

本发明公开一种可变径机构、控制方法、芯片及清洁机器人，该可变径机构还包括可变直径轮202、可动卡扣201、运动杆组件、伸缩杆组件和固定卡扣205；其中，运动杆组件包括预设数量的运动连杆，伸缩杆组件包括预设数量的伸缩连杆。所述预设数量的运动连杆的一端均匀分布在可变直径轮202内侧的轮架上，可动卡扣201与所述运动连杆的另一端连接，用于带动所述运动杆组件在转轴204上滑动，进而改变可变直径轮202的直径；所述预设数量的伸缩连杆的一端均匀分布在可变直径轮202外侧的轮架上，所述伸缩连杆的另一端都连接在固定卡扣205上，用于通过伸缩运动来配合所述运动杆组件进行可变直径轮202的直径调节。

主权项

1.一种可变径机构，该可变径机构包括主控单元、牵引单元、转轴（204）和传动单元；主控单元分别与牵引单元和传动单元连接，用于控制所述清洁机器人进行清扫作业，其特征在于，该可变径机构还包括可变直径轮（202）、可动卡扣（201）、运动杆组件、伸缩杆组件和固定卡扣（205）；其中，运动杆组件包括预设数量的运动连杆，伸缩杆组件包括预设数量的伸缩连杆；所述可变径机构内部的装配关系为：可变直径轮（202）套设在转轴（204）的基准固定位置上，可动卡扣（201）套设于转轴（204）的可变直径轮（202）内侧方向上，固定卡扣（205）套设于转轴（204）的可变直径轮（202）外侧方向上；转轴（204）与传动单元连接，用于在所述传动单元的控制作用下带动可变直径轮（202）转动；所述预设数量的运动连杆的一端均匀分布并连接在可变直径轮（202）内侧的轮架上，可动卡扣（201）与所述预设数量的运动连杆的另一端连接，用于根据所述牵引单元的控制信号带动所述运动杆组件在转轴（204）的变径范围内滑动，进而改变可变直径轮（202）的直径大小，使得可变直径轮（202）转动一圈的清洁面积改变；所述预设数量的伸缩连杆的一端均匀分布并连接在可变直径轮（202）外侧的轮架上，所述预设数量的伸缩连杆的另一端都连接在固定卡扣（205）上，用于通过伸缩运动来支撑可变直径轮（202）在所述基准固定位置上配合所述运动杆组件进行直径调节；其中，所述变径范围为可动卡扣（201）在转轴（204）上的滑动范围。