[发明专利]具有三种一维转动自由度的单环机构

摘要

本发明公开了具有三种一维转动自由度的单环机构，包括机架，机架上固接有转动副R11和转动副R21；转动副R11上连接有转动副R12,转动副R12通过第一连杆连接有移动副P13，移动副P13通过第二连杆连接有转动副R14，转动副R14通过第三连杆连接有移动副P24，移动副P24通过第四连杆连接有转动副R23，转动副R23上连接有转动副R22，转动副R22通过第五连杆与转动副R21连接。本发明具有三种一维转动自由度的单环机构，具有三种一维转动自由度，在特定一维转动运动模式下，只需要一个驱动，容易实施对机构的控制，减少了能量的消耗。该发明的机构在运动模拟、并联机床等领域具有一定应用前景。

主权项

1.具有三种一维转动自由度的单环机构，其特征在于，包括机架(1)，所述机架(1)上固接有转动副R11(2)和转动副R21(14)；所述转动副R11(2)上连接有转动副R12(3)，所述转动副R11(2)和转动副R12(3)相互垂直，且所述转动副R11(2)和转动副R12(3)形成万向铰；转动副R12(3)通过第一连杆(4)连接有移动副P13(5)，所述移动副P13(5)通过第二连杆(6)连接有转动副R14(7)，所述转动副R14(7)通过第三连杆(8)连接有移动副P24(9)，所述移动副P24(9)通过第四连杆(10)连接有转动副R23(11)，所述转动副R23(11)上连接有转动副R22(12)，所述转动副R23(11)与转动副R22(12)相互垂直，且所述转动副R23(11)与转动副R22(12)形成万向铰，所述转动副R22(12)通过第五连杆(13)与转动副R21(14)连接。