[发明专利]具有两种三移动一转动运动模式的并联机构

摘要

本发明公开的一种具有两种三移动一转动运动模式的并联机构，包括动平台和定平台，动平台分别通过第一支链、第二支链、第三支链和第四支链与定平台连接；本发明公开的并联机构通过设置四个支链将动平台和定平台连接起来，并且支链中使用移动副和转动副，通过两个直接连接的转动副构成万向铰，实现支链向各个方向的灵活运动；本发明的并联机构的整体易于制造，控制简单，灵活性好，尤其可以适用于汽车保险杠喷漆，在喷涂时该机构能够适应不同形状保险杠，进而提高生产效率。

主权项

1.具有两种三移动一转动运动模式的并联机构，其特征在于，包括动平台(4)和定平台(9)，所述动平台(4)分别通过第一支链、第二支链和第四支链与所述定平台(9)连接，第一支链和第三支链相对设置在所述动平台(4)底面两对角处，所述第二支链和第四支链相对设置在所述动平台(4)底面的另外两对角处，第一支链和第三支链的结构相似，驱动副位置不同，第二支链和第四支链的结构相似，驱动副位置不同；第一支链中包括移动副P11、第一连杆(1)、移动副P12、第二连杆(2)、移动副P13、第三连杆(3)、转动副R14和转动副R15；第二支链中包括移动副P21、第八连杆(8)、移动副P22、第七连杆(7)、移动副P23、第六连杆(6)、转动副R24、第五连杆(5)、转动副R25。