[发明专利]一种基于间歇式行走的清洁机器人的清扫控制方法及芯片

摘要

本发明公开一种基于间歇式行走的清洁机器人的清扫控制方法及芯片，所述清洁机器人利用装设在边刷装配口处的垃圾归拢挡板进行垃圾归拢处理。所述清扫控制方法包括：所述清洁机器人保持关闭所述主刷和所述真空吸尘器。根据所述地图记录部件在当前清洁区域内的地图数据，所述清洁机器人在当前段直线行走路径归拢垃圾，直到当前段直线行走路径与检测到的物理边界的交点处，打开所述主刷和所述真空吸尘器吸收处理垃圾，再转弯行走一个机身宽度距离，然后根据所述地图记录部件的地图数据确定下一段直线行走路径的方向，重复执行上述清扫控制方法步骤，从而实现所述清洁机器人间歇式归拢清扫垃圾。相对于现有技术，减小整个清扫过程的功耗。

主权项

1.一种基于间歇式行走的清洁机器人的清扫控制方法，所述清洁机器人装设有机壳、主刷、边刷、真空吸尘器、地图记录部件、垃圾盒、壁面检测部件、垃圾检测部件和垃圾归拢挡板，其特征在于，所述清扫控制方法包括如下步骤：步骤S1：所述清洁机器人关闭所述主刷和所述真空吸尘器，进入安静清扫模式，所述清洁机器人设置其行走路径为间歇式的直线行走路径，然后进入步骤S2；步骤S2：所述清洁机器人通过所述垃圾归拢挡板将当前段直线行走路径上的待清扫垃圾进行归拢处理，直到所述壁面检测部件检测到一个物理边界，打开所述主刷和所述真空吸尘器，将归拢的垃圾吸收入到所述垃圾盒中，然后进入步骤S3；步骤S3: 关闭所述主刷和所述真空吸尘器，然后在所述当前段直线行走路径及所述步骤S2检测到的物理边界的交点处转弯，并沿着所述物理边界行走一个预设距离，然后根据所述地图记录部件的地图数据确定下一段直线行走路径的方向，然后进入步骤S4；其中，所述预设距离设置为所述清洁机器人的机身宽度；步骤S4：重复步骤S2至步骤S3，直到所述清洁机器人遍历完所述当前清洁区域。