[发明专利]一种多点预瞄方法及其多点预瞄装置与目标路径跟踪方法

摘要

本发明公开了一种多点预瞄方法及其多点预瞄装置。所述多点预瞄方法包括：设定至少三个测量点，且至少三个测量点在目标路径上的分别对应的测量距离应满足：x1＝0，x3＞x2＞x1；测量点到对应预瞄点的距离为预瞄点横向偏差y1、y2、y3。将当前实际工况分解计算，即：计算只考虑车辆与实际目标路径距离偏差条件下的理想横摆角速度ωso；计算只考虑车辆与实际目标路径夹角偏差条件下的理想横摆角速度ωss；计算只考虑实际目标路径弯曲条件下的理想横摆角速度ωsw。叠加ωso、ωss、ωsw后乘以一个预定系数得到车辆的理想方向盘转角δs。本发明可针对不同的复杂路径进行路径跟踪，在保证路径跟踪精度的同时，也有效提高了鲁棒性，能够有效抑制车辆模型的执行机构时滞、不确定性、轮胎力非线性的影响。

主权项

1.一种提高目标路径跟踪精度的多点预瞄方法，其特征在于，所述多点预瞄方法包括以下步骤：设定至少三个测量点，且至少三个测量点在目标路径上的分别对应的测量距离应满足：x1＝0，x3>x2>x1；测量点到对应预瞄点的距离为预瞄点横向偏差y1、y2、y3；计算只考虑车辆与实际目标路径距离偏差条件下的理想横摆角速度ωso；计算只考虑车辆与实际目标路径夹角偏差条件下的理想横摆角速度ωss；计算只考虑实际目标路径弯曲条件下的理想横摆角速度ωsw；叠加ωso、ωss、ωsw后乘以一个预定系数得到车辆的理想方向盘转角δs。