[发明专利]多工位压力机的工件运送装置的工件保持工具变更系统

摘要

本发明提供一种多工位压力机的工件运送装置的工件保持工具变更系统，变更工件运送装置(100)的保持工具(T1～Tn)相对于进给杆(101R)的相对位置及姿势中的至少一个，其中，进给杆(101R)具备X轴方向线性机构(320)与X轴线性制动器(321)的组、Y轴方向线性机构(330)与Y轴线性制动器(331)的组、Z轴方向线性机构(340)与Z轴线性制动器(341)的组、和球接头部(310)与球制动器(311)的组中的至少一个组，在解除了由相符的制动器对移动或姿势的变更的禁止的状态下，利用机器人(RR1)将保持工具(T1～Tn)变更为期望的相对位置或姿势，在该变更后，设为禁止移动或姿势的变更的保持状态。

主权项

1.一种多工位压力机的工件运送装置的工件保持工具变更系统，变更多工位压力机的工件运送装置的保持工件的工件保持工具相对于进给杆的相对位置及姿势中的至少一个，其特征在于，进给杆沿着进给杆的长轴方向具备至少一个工件保持工具，并且，针对每个工件保持工具，具备X轴方向直动机构及X轴方向移动禁止机构的组、Y轴方向直动机构及Y轴方向移动禁止机构的组、Z轴方向直动机构及Z轴方向移动禁止机构的组、和姿势变更机构及姿势变更禁止机构的组中的至少一个组，所述X轴方向直动机构对工件保持工具相对于进给杆的在作为工件的进给方向的X轴方向上的移动进行引导，所述X轴方向移动禁止机构禁止该移动，所述Y轴方向直动机构对工件保持工具相对于进给杆的在作为夹持方向的Y轴方向上的移动进行引导，所述Y轴方向移动禁止机构禁止该移动，所述Z轴方向直动机构对工件保持工具相对于进给杆的在作为上下方向的Z轴方向上的移动进行引导，所述Z轴方向移动禁止机构禁止该移动，所述姿势变更机构变更工件保持工具相对于进给杆的姿势，所述姿势变更禁止机构禁止该姿势的变更，在解除了由相符的移动禁止机构或姿势变更禁止机构对移动或姿势的变更的禁止的状态下，利用另外于进给杆而设置的工件保持工具变更装置将工件保持工具变更为相对于进给杆的期望的相对位置或姿势，在该变更后，设为由相符的移动禁止机构或姿势变更禁止机构禁止移动或姿势的变更的保持状态。