[发明专利]一种机械手关节

摘要

本发明属于机械手技术领域，尤其涉及一种机械手关节，若干个机械手关节铰接连接形成关节链，关节链上设置有寻迹车，机械手关节上设置有锁紧轴和锁紧片，锁紧片上设置有锁紧片驱动件，锁紧片驱动件由磁性轮转动驱动，寻迹车内部设置有第二磁性轮，第二磁性轮与磁性轮对应设置，车体的两侧均设置有一个贴合风扇；寻迹车从上到下沿着陶罐侧壁滑动，使关节链形成与陶罐外侧壁贴合的曲线，自动适应陶罐表面曲线，形成下端收束的抓取结构后，避免对陶罐产生额外的压力，将关节链的形状锁定，从而将陶罐抓取，同时具有柔性机械手的适应性，又具有刚性机械手的强度，实现陶罐的抓取。

主权项

1.一种机械手关节，其特征在于，包括：关节体(1‑1)、锁紧轴(1‑2)、锁紧片(1‑3)、磁性轮(1‑4)和压力件(1‑5)，所述关节体(1‑1)包括与待夹取工件接触的底面，与底面相对的顶面，顶面与底面之间的侧面，侧面包括两个相对的连接端，相邻两个关节体(1‑1)相对的连接端铰接连接，所述关节体(1‑1)的两个连接端上分别设置有锁紧轴(1‑2)和锁紧片(1‑3)，所述锁紧轴(1‑2)与关节体(1‑1)固定连接，锁紧轴(1‑2)同轴套接在相邻机械手关节(1)的铰接轴上，所述锁紧片(1‑3)滑动设置在所述关节体(1‑1)内部，且锁紧片(1‑3)的滑动路径与所述锁紧轴(1‑2)垂直，锁紧片(1‑3)上设置有锁紧片驱动件，锁紧片驱动件由磁性轮(1‑4)转动驱动；所述锁紧片驱动件包括驱动丝杆(1‑3‑1)、驱动盘(1‑3‑2)和驱动滑块(1‑3‑3)，所述驱动滑块(1‑3‑3)套接在驱动丝杆(1‑3‑1)上，且驱动滑块(1‑3‑3)与锁紧片(1‑3)连接，所述驱动盘(1‑3‑2)同轴固接在所述驱动丝杆(1‑3‑1)上，驱动盘(1‑3‑2)的侧面上设置有第一挡块，所述磁性轮(1‑4)与驱动盘(1‑3‑2)相对的侧面设置有第二挡块，第二挡块设置在第一挡块的转动路径上，且驱动盘(1‑3‑2)活动套接在所述驱动丝杆(1‑3‑1)上；所述压力件(1‑5)包括：卡环(1‑5‑1)、限位滑块(1‑5‑2)、限位滑道(1‑5‑3)和压力弹簧(1‑5‑4)，所述驱动丝杆(1‑3‑1)上设置有卡环座，所述卡环(1‑5‑1)活动套接在卡环座上，所述卡环(1‑5‑1)与限位滑块(1‑5‑2)连接，限位滑块(1‑5‑2)设置在限位滑道(1‑5‑3)内，限位滑道(1‑5‑3)限制所述限位滑块(1‑5‑2)向着锁紧片(1‑3)方向滑动的距离，所述限位滑块(1‑5‑2)上设置有压力弹簧(1‑5‑4)，压力弹簧(1‑5‑4)对限位滑块(1‑5‑2)施加朝向锁紧片(1‑3)一侧的压力。