[发明专利]一种立体仓库库位检索算法

摘要

本发明公开了一种立体仓库库位检索算法，包括以下步骤：建立三维数组；根据出库位和入库位的高度在确定Y轴起始位置；出库和入库工位位于X轴方向的负轴，即X[0]左侧，因此在X轴方向无需排序，按照从小到大的方式进行检索；由于堆垛机往两个出叉的动作时间是相等的，因此Z轴无需排序，按照从小到大的方式进行检索；按照最节省时间方式检索库位，确定X轴，Y轴方向的优先顺序。本发明的技术方案让堆垛机以最快的速度从库里取放工件，可以把立体库的效能发挥到最大，提供最优化的节拍时间。

主权项

1.一种立体仓库库位检索算法，其特征在于，包括以下步骤：S1：建立三维数组，Type[X，Y，Z]，X，Y，Z对应在三个轴向的坐标位置，库位中有车型则写入相关的车型，如没有，则写入0；S2：根据出库位和入库位的高度在确定Y轴起始位置，定义出库工位高为h，每个库位高为b，工件入库时底部离库位高度为d₁，工件存入库位后底部离库位高度为d₂，入库时，Y轴方向各库位与入库平面的高度差H_1ΔY＝|h‑(b+1)*Y‑d₁|，[Y＝0，1，2，3]，出库时，Y轴方向各库位与入库平面的高度差H_2ΔY＝|h‑(b+1)*Y‑d₂|，[Y＝0，1，2，3]，并且根据数值H_1ΔY和H_2ΔY，确定Y轴方向入库和出库时每个库位的排序规则；S3：出库和入库工位位于X轴方向的负轴，即X[0]左侧，因此在X轴方向无需排序，按照从小到大的方式进行检索；S4：由于堆垛机往两个出叉的动作时间是相等的，因此Z轴无需排序，按照从小到大的方式进行检索；S5：按照最节省时间方式检索库位，确定X轴，Y轴方向的优先顺序。