[发明专利]一种两轮四足机器人

摘要

一种两轮四足机器人，属于机构设计技术领域。所述两轮四足机器人包括底盘，所述底盘的左右两侧分别设置有行走轮，底盘上表面的左右两侧分别设置有与行走轮对应的行走电机、减速器和传动轴，行走轮包括轮支架、轮腿和轮腿驱动装置，轮支架中部设有轮腿驱动装置安装槽，轮支架下部左右两侧对称设置有销轴八安装孔一，两个轮腿驱动装置对称设置在轮支架的左右两侧，轮腿驱动装置包括驱动电机、丝杠座、从动齿轮、主动齿轮、丝杠、螺母滑块和轮腿驱动连杆组件，轮腿包括连接板、轮毂板一、支撑杆、轮毂板二、轮毂板三、轮足、支撑套一、支撑套二和伸缩推杆。所述两轮四足机器人，结构简单、操作方便，其行走轮的轮径较大、腿长可调。

主权项

1.一种两轮四足机器人，其特征在于，包括底盘，所述底盘的左右两侧分别设置有行走轮，底盘上表面的左右两侧分别设置有与行走轮对应的行走电机、减速器和传动轴，所述减速器固设在底盘上，减速器输入轴与行走电机输出轴键连接，减速器输出轴与传动轴的一端键连接，传动轴的另一端与行走轮连接，所述行走轮包括轮支架、轮腿和轮腿驱动装置；所述轮支架为左右对称结构，轮支架上部设有传动轴安装孔二，轮支架中部设有轮腿驱动装置安装槽，轮支架下部左右两侧对称设置有销轴八安装孔一，用于与轮腿连接；两个所述轮腿驱动装置对称设置在轮支架的左右两侧，所述轮腿驱动装置包括设置在轮腿驱动装置安装槽内的驱动电机、丝杠座、从动齿轮、主动齿轮、丝杠和螺母滑块，以及设置在轮腿驱动装置安装槽外的轮腿驱动连杆组件，所述丝杠座的一侧与轮支架连接，另一侧与丝杠连接，丝杠座上固设有驱动电机，所述驱动电机的电机轴与主动齿轮固定连接，主动齿轮与从动齿轮啮合，从动齿轮与丝杠固定连接，所述丝杠与螺母滑块垂直设置，所述螺母滑块为对称结构，丝杠穿过螺母滑块对称中心处的螺纹孔，螺母滑块可沿丝杠上下移动，螺母滑块两侧通过连接销轴与轮腿驱动连杆组件铰接，以实现轮腿收缩成轮形或者展开成腿形；所述轮腿包括连接板、轮毂板一、支撑杆、轮毂板二、轮毂板三、轮足、支撑套一、支撑套二和伸缩推杆，所述连接板分别与轮支架、伸缩推杆远离其伸出端的一端和轮毂板一的一端连接，所述伸缩推杆的伸出端依次穿过支撑套二和支撑套一，且与轮足铰接，支撑套二和支撑套一分别与伸缩推杆的伸出端滑动连接，所述轮毂板一的另一端依次与轮毂板二、轮毂板三和支撑套一铰接，所述支撑杆的一端与轮毂板一的另一端铰接，支撑杆的另一端与支撑套二铰接。