[发明专利]机器人系统

摘要

本发明提供一种机器人系统，其使用机器人轴的转矩信息来高精度地检测处理工具与处理对象物的接触位置。该机器人系统具备：多关节型机器人，其在机械臂前端部保持处理工具，并具备驱动多个驱动轴的多个驱动部；以及机器人控制装置，其控制机器人的多个驱动部，从而控制处理对象物与处理工具的相对位置。机器人控制装置具备：转矩信息检测部，其检测与机器人的多个驱动部的转矩相关的转矩信息；接触位置推定部，其根据转矩信息检测部检测出的多个驱动部中的至少一个驱动部的转矩信息的变化倾向的变化，推定处理对象物与处理工具接触的接触位置；以及位置修正部，其根据接触位置推定部推定出的接触位置来修正机器人的目标位置。

主权项

1.一种机器人系统，其使处理工具与处理对象物接触来对上述处理对象物实施预定的处理，其特征在于，该机器人系统具备：多关节型机器人，其在机械臂前端部保持上述处理对象物或上述处理工具，并且具备驱动多个驱动轴的多个驱动部；以及机器人控制装置，其根据上述机器人的目标位置来控制上述机器人的上述多个驱动部，从而控制上述处理对象物与上述处理工具之间的相对位置，上述机器人控制装置具备：转矩信息检测部，其检测与上述机器人的上述多个驱动部的转矩相关的转矩信息；接触位置推定部，其根据由上述转矩信息检测部检测出的上述多个驱动部中的至少一个驱动部的转矩信息的变化倾向的变化，推定上述处理对象物与上述处理工具进行接触的接触位置；以及位置修正部，其根据由上述接触位置推定部推定出的接触位置来修正上述机器人的目标位置。