[发明专利]罐体内角焊缝激光视觉三维视觉定位方法在审
| 申请号： | 201811271177.X | 申请日： | 2018-10-29 |
| 公开（公告）号： | CN109658456A | 公开（公告）日： | 2019-04-19 |
| 发明（设计）人： | 王中任;尹厚云;陈思豪;李珍;刘海生;卢杰辉;刘德政;王三妹 | 申请（专利权）人： | 中国化学工程第六建设有限公司;湖北文理学院 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/80;G06T7/13;G06T5/00;G06T5/20 |
| 代理公司： | 北京远大卓悦知识产权代理事务所(普通合伙) 11369 | 代理人： | 王莹 |
| 地址： | 441000 *** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种罐体内角焊缝激光视觉三维视觉定位方法，包括：S1，对CCD相机和激光器发出的激光在空间上投射出的光平面进行标定，得到标定参数，其包括相机内参、相机外参以及光平面外参；S2，获得焊缝特征区域的特征点二维坐标；S3，通过步骤S1得到的标定参数及步骤S2得到的焊缝特征区域的特征点二维坐标，得到焊缝的三维世界坐标，实现焊缝的定位。本发明提供的罐体内角焊缝激光视觉三维视觉定位方法，通过对CCD相机获得的角焊缝的二维图像进行预处理，将焊缝的特征区域转化为三维世界坐标系中的三维世界坐标，从而实现了对焊缝的精准定位，其处理流程快速，且定位精准，可广泛应用于视觉焊接图像处理方法技术领域。 | ||
| 搜索关键词： | 焊缝 激光视觉 内角焊缝 三维视觉 罐体 特征点二维坐标 三维世界坐标 标定参数 焊缝特征 光平面 相机 三维世界坐标系 预处理 处理流程 定位精准 二维图像 精准定位 特征区域 图像处理 激光器 角焊缝 标定 投射 内参 焊接 激光 视觉 转化 应用 | ||
【主权项】：
1.一种罐体内角焊缝激光视觉三维视觉定位方法，其特征在于，包括：S1，对CCD相机和激光器发出的激光在空间上投射出的光平面进行标定，得到标定参数，其包括相机内参、相机外参以及光平面外参；S2，获得焊缝特征区域的特征点二维坐标；S3，通过步骤S1得到的标定参数及步骤S2得到的焊缝特征区域的特征点二维坐标，得到焊缝的三维世界坐标，实现焊缝的定位。
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