[发明专利]一种仿生学焊接机器人在审
| 申请号： | 201811278410.7 | 申请日： | 2018-10-30 |
| 公开（公告）号： | CN109396698A | 公开（公告）日： | 2019-03-01 |
| 发明（设计）人： | 张超;芦艺;魏勇 | 申请（专利权）人： | 河南工学院 |
| 主分类号： | B23K37/02 | 分类号： | B23K37/02;B23K13/01 |
| 代理公司： | 成都弘毅天承知识产权代理有限公司 51230 | 代理人： | 马林中 |
| 地址： | 453003 河*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种仿生学焊接机器人，将高频焊接头与仿生机器人进行结合，由于仿生焊接机器人大多用于高科技领域的特种焊接，因此，使用普通的焊接枪头无法满足实际生产生活中对仿生焊接机器人的需求，因此，采用上述方案的高频焊接枪头，同时，本发明电机一和电机二通过连杆与连接部连接，通过控制两个电机的转角，能够实现手腕关节单元的侧摆以及俯仰运动，同时，由于采用连杆传动的方式，结构具有较强的刚性，相对于传统串联式结构，减小了传动误差累计，有效克服了腱绳传动方式中仿生手臂初始位置的偏差问题。 | ||
| 搜索关键词： | 焊接机器人 电机 串联式结构 仿生机器人 高科技领域 高频焊接头 转角 传动方式 传动误差 仿生手臂 俯仰运动 高频焊接 焊接机器 焊接枪头 连杆传动 偏差问题 人本发明 手腕关节 特种焊接 侧摆 减小 枪头 腱绳 生产 | ||
【主权项】：
1.一种仿生学焊接机器人，包括焊接枪头(19)和通过手腕关节单元连接的连接部(1)和连接臂(10)，其特征在于：所述焊接枪头(19)包括枪头座(20)、高频焊枪铜圈(21)、测距传感器(22)和控制器，所述高频焊枪铜圈设在所述枪头座上，且所述高频焊枪铜圈的下端向下伸出所述枪头座的下端面；所述测距传感器设在所述枪头座上，用于测量所述高频焊枪铜圈的下端面与焊接工作面的间距；所述控制器分别与所述高频焊枪铜圈与所述测距传感器相连；还包括对称设置在连接臂(10)上的电机一(9)和电机二(11)，所述电机一(9)和电机二(11)分别通过连杆与连接部(1)连接。
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