[发明专利]一种基于环视图像与轮速计融合的定位方法及车载终端

摘要

一种基于环视图像与轮速计融合的定位方法及车载终端，所述定位方法包括：拼接多个图像采集装置在同一时刻拍摄到的多张目标图像，以得到俯视拼接图；识别俯视拼接图中的图像语义特征；基于所述图像语义特征和轮速计进行定位。该方法采用环视拼接图的直接法并融合轮速计，在保证算法鲁棒性的同时能够有效提升定位精度。

主权项

1.一种基于环视图像与轮速计融合的定位方法，其特征在于，所述方法包括步骤：101、拼接多个图像采集装置在同一时刻拍摄到的多张目标图像，以得到俯视拼接图；102、识别所述俯视拼接图中的图像语义特征；103、基于所述图像语义特征和轮速计进行定位；所述步骤102包括，通过深度学习的神经网络模型识别所述图像语义特征，并且预先对所述神经网络模型进行训练；所述训练采用交叉熵来衡量网络的预测值与实际值的差异，所述交叉熵的公式如下：其中y为图像元素的标记值；n为图像的像素总数，x为输入，a为神经元的输出。