[发明专利]辅助装置、辅助方法以及程序

摘要

一种辅助装置、辅助方法以及程序。辅助装置具备将上半身带与左右的膝带连接的线(110)和马达(114)。所述马达为了促使把持物品的用户的步行的第一辅助的执行，使第二线(110a2)以及第四线(110a4)产生第三阈值以上的张力，使所述第二线以及第三线(110a3)产生所述第三阈值以上的张力，使第一线(110a1)以及所述第四线产生所述第三阈值以上的张力，在上述动作的执行中接受到了执行决定时，为了表示所述第一辅助的执行决定，使所述第二线以及所述第四线产生第四阈值以上的张力，使所述第二线以及所述第三线产生所述第四阈值以上的张力，使所述第一线以及所述第四线产生所述第四阈值以上的张力。

主权项

1.一种辅助装置，具备：上半身带，其装戴于用户的上半身；左膝带，其装戴于所述用户的左膝；右膝带，其装戴于所述用户的右膝；第一线，其在所述用户的前部将所述上半身带和所述左膝带连接；第二线，其在所述用户的后部将所述上半身带和所述左膝带连接；第三线，其在所述用户的前部将所述上半身带和所述右膝带连接；第四线，其在所述用户的后部将所述上半身带和所述右膝带连接；至少一个马达；以及控制电路，在对把持物品的所述用户的步行进行辅助的第一辅助的情况下，所述至少一个马达，在所述用户的左腿的步行相位的35％以上且90％以下的第一区间中，使所述第一线产生第一阈值以上的张力，在所述左腿的步行相位的0％以上且25％以下以及65％以上且小于100％的第二区间中，使所述第二线产生所述第一阈值以上的张力，在所述用户的右腿的步行相位的35％以上且90％以下的第三区间中，使所述第三线产生所述第一阈值以上的张力，在所述右腿的步行相位的0％以上且25％以下以及65％以上且小于100％的第四区间中，使所述第四线产生所述第一阈值以上的张力，在所述左腿的步行相位中除去所述第一区间的第五区间中，使所述第一线产生比第二阈值小的张力，在所述左腿的步行相位中除去所述第二区间的第六区间中，使所述第二线产生所述第二阈值以上的张力，在所述右腿的步行相位中除去所述第三区间的第七区间中，使所述第三线产生比所述第二阈值小的张力，在所述右腿的步行相位中除去所述第四区间的第八区间中，使所述第四线产生所述第二阈值以上的张力，在所述第一辅助的执行决定前，所述至少一个马达执行促使所述第一辅助的执行的工作a1～工作a3，在所述工作a1中，使所述第二线以及所述第四线产生第三阈值以上的张力，在所述工作a2中，使所述第二线以及所述第三线产生所述第三阈值以上的张力，在所述工作a3中，使所述第一线以及所述第四线产生所述第三阈值以上的张力，所述控制电路在所述工作a1～所述工作a3的执行中受理了所述第一辅助的执行决定时，在所述第一辅助执行前，所述至少一个马达执行表示所述第一辅助的执行决定的工作a4～工作a6，在所述工作a4中，使所述第二线以及所述第四线产生第四阈值以上的张力，在所述工作a5中，使所述第二线以及所述第三线产生所述第四阈值以上的张力，在所述工作a6中，使所述第一线以及所述第四线产生所述第四阈值以上的张力，所述第一阈值比所述第二阈值大，所述第四阈值比所述第三阈值大。