[发明专利]一种图像去抖的方法及装置

摘要

本发明提供了一种图像去抖的方法及装置，其中，该方法包括：获取两帧双目图像，双目图像包括左目图像和右目图像；确定多个公共特征点，并确定公共特征点在两帧双目图像中的三维坐标；将移动距离小于预设距离值的公共特征点作为有效特征点，移动距离为公共特征点在两帧双目图像中的两个三维坐标之间的距离值；根据有效特征点在两帧双目图像中的三维坐标的变化值确定相机的位姿变化参数；根据位姿变化参数调整后一帧双目图像的像素点的坐标值。通过本发明提供的图像去抖的方法及装置，可以方便快速地确定相机位姿变化，方法简单、算法复杂度低、运行速度快、实时性高，且最终确定相机位姿变化更加精确。

主权项

1.一种图像去抖的方法，其特征在于，包括：获取两帧双目图像，所述双目图像包括左目图像和右目图像，且两帧所述双目图像的时间戳之差小于预设时间差值；确定多个公共特征点，并确定所述公共特征点在两帧双目图像中的三维坐标，所述公共特征点为同时存在于两帧双目图像的左目图像和右目图像的世界点在两帧双目图像中所对应的像素点；将移动距离小于预设距离值的公共特征点作为有效特征点，所述移动距离为所述公共特征点在两帧双目图像中的两个三维坐标之间的距离值；根据所述有效特征点在两帧双目图像中的三维坐标的变化值确定相机的位姿变化参数；根据所述位姿变化参数调整后一帧双目图像的像素点的坐标值。