[发明专利]一种基于移动机器人的分布式视觉定位系统及方法

摘要

本发明属于移动机器人技术领域，公开了一种基于移动机器人的分布式视觉定位系统及方法，所述基于移动机器人的分布式视觉定位系统包括：供电模块、参数配置模块、环境参数采集模块、主控模块、无线通信模块、集线器、摄像模块、中心控制服务器、驱动模块、显示模块。本发明通过位姿估计模块在Tsai算法求解旋转矩阵R的基础上，改进平移向量T的求解过程，从而提高位姿估计的精度；以及将传统Tsai算法求解平移向量T的过程由迭代计算改为线性计算，从而提高位姿估计的实时性；同时，通过地图创建模块采用QRcode技术表述环境语义特征，提高了语义地图构建的准确度，为实现人机交互和机器人完成语义命令打下良好的基础。

主权项

1.一种基于移动机器人的分布式视觉定位方法，其特征在于，所述基于移动机器人的分布式视觉定位方法包括以下步骤：步骤一，通过供电模块利用蓄电池给移动机器人进行供电，蓄电池采用改进的充电与放电模型；步骤二，通过参数配置模块利用操作按键对移动机器人初始操作进行配置参数环境；通过环境参数采集模块利用传感器采集室内的温度、湿度数据信息；步骤三，主控模块通过无线通信模块利用无线发射器接收操作控制指令，并将采集的环境参数数据通过集线器发送到中心控制服务器，无线通信模块对通信信息进行加密；步骤四，通过摄像模块利用多个摄像器采集多维角度数据通过集线器发送给中心控制服务器，对摄像器进行非线性校正；步骤五，通过中心控制服务器集中处理移动机器人的分布式视觉数据从而进行控制移动机器人的定位操作；步骤六，通过驱动模块利用驱动轮给移动机器人提供移动操作；通过显示模块利用显示器显示配置参数数据和环境参数数据。