[发明专利]水陆两栖的轮桨蛇形机器人及其运动方法在审
| 申请号： | 201811285600.1 | 申请日： | 2018-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN109334367A | 公开（公告）日： | 2019-02-15 |
| 发明（设计）人： | 俞星汉 | 申请（专利权）人： | 俞星汉 |
| 主分类号： | B60F3/00 | 分类号： | B60F3/00 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 贺翔 |
| 地址： | 210000 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种水陆两栖的轮桨蛇形机器人及其运动方法，属机器人领域。它的每组轮桨结构(A)包括垂直交叉的左轮桨(1)和右轮桨(6)；相邻轮桨结构(A)通过弹簧(B)连接。通过左轮桨(1)和右轮桨(6)转动带动机器人前进；由于左右轮桨与地面的摩擦力或与水面的作用推进力不同，弹簧拉紧的情况下，会出现时而左偏，时而右偏现象；通过该原理实现水陆两栖的轮桨蛇形机器人在地面或水面向该侧转弯运动。本发明具有较高的水陆两栖运动功能、满足自然环境下非结构地形水面‑陆地表面自适应要求，可作为自然环境下的水陆两栖登陆移动平台。 | ||
| 搜索关键词： | 水陆两栖 轮桨 蛇形机器人 左轮 水面 弹簧 右轮 自然环境 机器人领域 垂直交叉 陆地表面 移动平台 原理实现 运动功能 转弯运动 推进力 相邻轮 自适应 拉紧 组轮 机器人 转动 登陆 地形 | ||
【主权项】：
1.一种水陆两栖的轮桨蛇形机器人,其特征在于：包括N组轮桨结构(A)，N为大于等于2的自然数；每一组轮桨结构(A)包括一个防水直流电机(9)、一个主齿轮(7)、一个中心轴(10)、一个副齿轮(2)、一个左轮桨(1)、一个右轮桨(6)；其中主齿轮(7)安装于防水直流电机(9)输出轴，副齿轮(2)安装于中心轴(10)上，副齿轮(2)与主齿轮(7)相啮合；左轮桨(1)和右轮桨(6)结构一样，均为圆片状，左轮桨(1)安装于中心轴(10)的左端，右轮桨(6)安装于中心轴(10)的右端；安装时中心轴(10)位于左轮桨(1)和右轮桨(6)的直径方向上，且安装后左轮桨(1)和右轮桨(6)垂直交叉；相邻轮桨结构(A)通过弹簧(B)连接；相邻轮桨结构(A)的左轮桨(1)之间安装相位相差90度，相邻轮桨结构(A)的右轮桨(6)之间安装相位相差90度。
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