[发明专利]激光雷达的异常帧点云数据的确定方法、处理方法及装置在审
| 申请号： | 201811288406.9 | 申请日： | 2018-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN109521433A | 公开（公告）日： | 2019-03-26 |
| 发明（设计）人： | 马立;刘宏坤;闫秀英 | 申请（专利权）人： | 歌尔股份有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/08 | 分类号： | G01S17/08;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京博雅睿泉专利代理事务所(特殊普通合伙) 11442 | 代理人： | 郭少晶;马佑平 |
| 地址： | 261031 山东省*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种激光雷达的异常帧点云数据的确定方法、处理方法及装置，其中，该确定方法包括：获取激光雷达测量得到的待测点云数据、待测点云数据的前一帧点云数据和待测点云数据的后一帧点云数据，其中，每一帧点云数据是由激光雷达按照扫描角度范围完成一个周期的扫描得到的；确定待测点云数据和待测点云数据的前一帧点云数据之间的第一距离，以及确定待测点云数据和待测点云数据的后一帧点云数据之后的第二距离；将第一距离和第二距离分别与预设距离阈值进行比较，得到比较结果；在比较结果为第一距离和第二距离均大于预设距离阈值的情况下，确定待测点云数据为异常帧点云数据。 | ||
| 搜索关键词： | 点云数据 待测点 激光雷达 预设距离 前一帧 扫描 测量 | ||
【主权项】：
1.一种激光雷达的异常帧点云数据的确定方法，其特征在于，包括：获取激光雷达测量得到的待测点云数据、所述待测点云数据的前一帧点云数据和所述待测点云数据的后一帧点云数据，其中，每一帧点云数据是由所述激光雷达按照扫描角度范围完成一个周期的扫描得到的；确定所述待测点云数据和所述待测点云数据的前一帧点云数据之间的第一距离，以及确定所述待测点云数据和所述待测点云数据的后一帧点云数据之后的第二距离；将所述第一距离和所述第二距离分别与所述预设距离阈值进行比较，得到比较结果；在所述比较结果为所述第一距离和所述第二距离均大于所述预设距离阈值的情况下，确定所述待测点云数据为异常帧点云数据。
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