[发明专利]一种水面无人艇协同组网方法

摘要

一种水面无人艇协同组网方法，其特征在于，包括下列步骤，步骤一，单个水面无人艇之间进行协同组网；组成水面无人艇小组；水面无人艇小组中有一个组长，设有两艘准备进行协同组网的水面无人艇分别为A艇与B艇，在指挥控制台操控用于组网的无线网络通信设备开启后，A艇与B艇进入可组网状态，持续向外发送组网请求，同时随时可接收它艇的组网请求；步骤二，水面无人艇组间协同组网；本发明利用水面无人艇上搭载的无线网络通信设备，建立水面无人艇协同组网关系。

主权项

1.一种水面无人艇协同组网方法，其特征在于，包括下列步骤，步骤一，单个水面无人艇之间进行协同组网组成水面无人艇小组；水面无人艇小组中有一个组长，设有两艘准备进行协同组网的水面无人艇分别为A艇与B艇，在指挥控制台操控用于组网的无线网络通信设备开启后，A艇与B艇进入可组网状态，持续向外发送组网请求，同时随时可接收它艇的组网请求；步骤二，水面无人艇组间协同组网1)由于用于进行水面无人艇协同组网的无线网络通信设备存在性能限制，需要根据设备通信带宽可承载能力对水面无人艇小组内最大可容纳的单位艇数量进行限制；2)为每艘协同小组内的水面无人艇设置组网判断标识号：(a，b)；其中a≥1，b≥1，且a、b均为整数；a表示该艇在协同小组内的级别，最低为1级，若作为主艇身份可指挥僚艇，每向后增加一级僚艇，则该艇级别增加一级，依次为2级、3极、4级；在一个协同小组内，以主艇级别依次向后排序，已最低一级僚艇为1级，同一级别的僚艇拥有相同的级别数；b表示该艇直接携从的僚艇数量，越级携从不计算在内；3)如果一个最高为3级组长的水面无人艇协同小组，组内各水面无人艇的组网判断标识号如下所示：由于无线通讯带宽的局限性，存在水面无人艇小组内最大可容纳单位艇数量的限制，本方法通过定义水面无人艇小组内组网判断标识号(a，b)中a与b的最大值x与y，既amax≤x、bmax≤y，来限制一个水面无人艇小组的最大可容纳单位艇数量；4)在一个水面无人艇协同小组中，一定存在主艇与僚艇的角色划分，每一个水面无人艇协同小组有且只有一个主艇，该组中只有第3级艇为主艇，其余均为僚艇；5)水面无人艇组间协同组网以首先接触为原则，判断已建立起暂组网状态的两艇是否可进行组网；6)组间组网发生的情况有两种：①发生在A组主艇与B组主艇之间，这种情况下，其中A主艇及其僚艇均成为B组主艇的僚艇，或B主艇及其僚艇均成为A组主艇的僚艇；②发生在A组僚艇与B组主艇之间，在这种情况下，只可能B组主艇及其僚艇均成为A组主艇的僚艇；7)水面无人艇在协同小组中成为僚艇身份后，便只可跟随主艇以小组状态与其他小组进行组间组网，僚艇不可单独直接参与到其他水面无人艇小组的协同组网；8)判断水面无人艇在协同小组内的身份是主艇还是僚艇的标准是判断该艇是否存在上级，若不存在，则为主艇；若存在，则为僚艇；单艇在判断组内身份时以主艇身份计算；9)判断水面无人艇是否可在协同组网中携从其他水面无人艇的标准为判断该艇组网判断标识号(a，b)中b的值是否等于设置最大值y，若b等于y，则该艇不可再携从其他水面无人艇；10)若同时有超过两个水面无人艇小组进行协同组网，则以首先接触为原则，将首先接触的两个水面无人艇小组进行组网，当建立新的协同小组后，再与下一个水面无人艇小组进行组网。