[发明专利]一种多机器人协同任务的确定方法及装置有效
| 申请号： | 201811295007.5 | 申请日： | 2018-11-01 |
| 公开（公告）号： | CN109408157B | 公开（公告）日： | 2022-03-04 |
| 发明（设计）人： | 周兴社;张森;杨刚;姚远;刘智聪;武文亮;王飞龙;寇凯 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G06F9/448 | 分类号： | G06F9/448 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 郭永丽 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多机器人协同任务的确定方法及装置，涉及机器人应用领域。用以解决现有技术中多机器人操作描述单一，存在不统一的情况，容易导致多机器人协同任务比较复杂的问题。包括：按照执行对象将整体任务划分为不同的子任务；对每个所述子任务进行参数化描述，当根据所述子任务的参数确认所述子任务为PN型子任务时，对所述PN型子任务包括的多个MP型子任务进行参数化描述以及建立多个所述MP型子任务的PetriNet模型，其中，所述PN型子任务包括多个MP型子任务；根据变迁规则确定所述PetriNet模型的包括的多个所述MP型子任务的变迁规则，所述变迁规则包括输入库所集合，输出库所集合，外部条件和内部条件。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 协同 任务 确定 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种多机器人协同任务的确定方法，其特征在于，包括：按照执行对象将整体任务划分为不同的子任务，每个所述子任务对应一个所述执行对象；对每个所述子任务进行参数化描述，当根据所述子任务的参数确认所述子任务为PN型子任务时，对所述PN型子任务包括的多个MP型子任务进行参数化描述以及建立多个所述MP型子任务的PetriNet模型，其中，所述PN型子任务包括多个MP型子任务；根据变迁规则确定所述PetriNet模型的包括的多个所述MP型子任务的变迁规则，所述变迁规则包括输入库所集合，输出库所集合，外部条件和内部条件。
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