[发明专利]一种机器人双自由度关节离散转动的驱动装置有效
| 申请号： | 201811300139.2 | 申请日： | 2018-11-02 |
| 公开（公告）号： | CN109291073B | 公开（公告）日： | 2021-10-08 |
| 发明（设计）人： | 李晓艳;江鹏;班书昊;王知鸷;吴王平;苗乃明 | 申请（专利权）人： | 常州大学 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 213164 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人双自由度关节离散转动的驱动装置，属于机器人的关节驱动领域。它包括异形齿轮、与异形齿轮外啮合的小齿轮A和小齿轮B；异形齿轮的圆周由啮合齿和光滑面组成，啮合齿与小齿轮A、小齿轮B啮合传动，光滑面与小齿轮A和小齿轮B的最小距离不小于2厘米；小齿轮A的齿槽内装设有允许其单向转动的推杆A，推杆的另一端采用铰链A装设于设备架上；小齿轮B的齿槽内装设有允许其单向转动的推杆B，推杆的另一端采用铰链B装设于设备架上。本发明是一种结构简单紧凑、单电机驱动双自由度分步骤转动、可用于机器人的关节驱动装置。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 自由度 关节 离散 转动 驱动 装置 | ||
【主权项】：
1.一种机器人双自由度关节离散转动的驱动装置，它包括异形齿轮(1)、与所述异形齿轮(1)外啮合的小齿轮A(2)和小齿轮B(3)，其特征在于：所述异形齿轮(1)的圆周由啮合齿(11)和光滑面(12)组成，所述啮合齿(11)与所述小齿轮A(2)、小齿轮B(3)啮合传动，所述光滑面(12)与所述小齿轮A(2)和小齿轮B(3)的最小距离不小于2厘米；所述小齿轮A(2)的齿槽内装设有允许其单向转动的推杆A(21)，所述推杆(21)的另一端采用铰链A(22)装设于设备架上；所述小齿轮B(3)的齿槽内装设有允许其单向转动的推杆B(31)，所述推杆(31)的另一端采用铰链B(32)装设于所述设备架上；所述小齿轮A(2)、小齿轮B(3)和异形齿轮(1)均装设于所述设备架上，且可绕其自身的中心圆的圆形转动；所述啮合齿(11)所在的圆周曲线长度与所述光滑面(12)所对应的等效中心圆周曲线长度之比为m∶n,m和n均为自然数；所述啮合齿(11)所在的圆周曲线长度等于所述小齿轮A(2)或所述小齿轮B(3)的周长。
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