[发明专利]一种无人机辐射监测方法及系统

摘要

本发明涉及一种无人机辐射监测方法及系统，该方法由无人机检测辐射值，在首次发现异常辐射位置P后，以P为圆心做两次不同半径圆周飞行以确定下一步飞行路线，沿着该飞行路线，确定首个正常辐射点P1，基于P和P1确定辐射范围的基础圆，再在该基础圆的基础上逐步扩展，直至确定最后的辐射范围。该方法通过无人监测辐射，可安全快速地确定辐射范围。

主权项

1.一种无人机辐射监测方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)飞行控制系统控制无人机按照预定路线飞行，在飞行过程中接收无人机上的辐射检测装置实时检测的辐射值；(2)当首次发现辐射值超过预定义的辐射阈值时，飞行控制系统记录无人机的当前位置P；(3)飞行控制系统控制无人机在水平面上以P为圆心，以R1为半径作第一圆周飞行，飞行一圈并存储第一圆周上多个记录点的辐射值；(4)飞行控制系统控制无人机在水平面上以P为圆心，以R2为半径作第二圆周飞行，飞行一圈并记录第二圆周上多个记录点的辐射值，其中R2≥2R1；(5)设第一圆周上多个记录点中辐射值最大的点为M1，第二圆周上多个记录点中辐射值最大的点为M2，将∠M1PM2的角平分线作为下一步的飞行路线；(6)飞行控制系统控制无人机从位置P开始，沿着所述角平分线飞行，直到检测到的辐射值小于上述辐射阈值，此时飞行控制系统记录无人机的当前位置P1；(7)飞行控制系统根据位置P和位置P1，计算P和P1的中点A，在水平面上以A为圆心，R3为半径，得到一个辐射范围的基础圆；其中R3为P到A的距离的1.1倍；(8)飞行控制系统控制无人机沿着所述基础圆飞行，检测所述基础圆上的辐射值，如果在基础圆上检测到的辐射值都小于辐射阈值，则方法结束，否则继续后续步骤；(9)飞行控制系统计算扩展圆的飞行路线，具体地，该扩展圆是一个水平面上圆心为A的圆，其半径比无人机上一次圆周飞行的半径增加一个步长值；(10)所述飞行控制系统控制无人机沿着该扩展圆飞行，检测该扩展圆上的辐射值，如果在该扩展圆上检测到的辐射值都小于辐射阈值，则方法结束，否则返回步骤9。