[发明专利]一种基于摆线针轮传动的工业机器人关节舵机

摘要

本发明公开了一种基于摆线针轮传动的工业机器人关节舵机，包括电机箱体、电机、减速器箱体、偏心轴、偏心轴齿轮、摆线齿轮和舵盘。电机箱体与减速器箱体刚性连接，电机安装在电机箱体内，偏心轴水平设置在减速器箱体中，偏心轴端部设有偏心轴齿轮，舵盘与减速器箱体之间通过深沟球轴承连接，电机输出轴上安装渐开线圆柱齿轮，中间轴一端通过直齿圆柱齿轮与渐开线圆柱齿轮啮合，另一端通过直齿圆柱齿轮与偏心轴齿轮啮合，偏心轴上设有两个偏心轴承位，偏心轴承位上通过深沟球轴承安装两个摆线齿轮，摆线齿轮与减速箱体内圈的针齿啮合，摆线齿轮通过销轴、销套传递运动给舵盘。本发明传动具有大传动比及结构紧凑等优点。

主权项

1.一种基于摆线针轮传动的工业机器人关节舵机，其特征在于：包括电机箱体、电机、减速器箱体、中间轴、偏心轴、偏心轴齿轮、第一摆线齿轮、第二摆线齿轮、销套、销轴和舵盘；所述电机箱体与减速器箱体刚性连接，电机安装在电机箱体内，偏心轴水平设置在减速器箱体中，偏心轴的一端设有偏心轴齿轮，并通过第四深沟球轴承支撑在减速器箱体内，另一端通过第五深沟球轴承支撑在舵盘上，舵盘与减速器箱体之间通过第三深沟球轴承连接，电机输出轴上安装渐开线圆柱齿轮，中间轴水平设置，其一端通过直齿圆柱齿轮与渐开线圆柱齿轮啮合，另一端通过直齿圆柱齿轮与偏心轴齿轮啮合，所述偏心轴上设有第一偏心轴承位和第二偏心轴承位，在第一偏心轴承位上安装第一深沟球轴承，在第二偏心轴承位上安装偏心套，偏心套上安装第二深沟球轴承，第一、第二深沟球轴承上对应安装第一摆线齿轮和第二摆线齿轮，并通过安装在偏心轴上的轴用弹性挡圈进行轴向定位，减速箱体内圈安装有针齿，第一摆线齿轮和第二摆线齿轮均与针齿啮合，所述销轴一端通过滚动轴承安装在减速箱体内，另一端穿过第一、第二摆线齿轮后固定在舵盘上，销轴上套接销套，销套与第一、第二摆线齿轮接触。