[发明专利]一种对路障进行有序堆积码垛的自动化回收方法

摘要

本发明公布了一种对路障进行有序堆积码垛的自动化回收方法，其步骤在于：安装于车体上的夹持升降装置对路障进行夹持并牵引路障上升；限位支撑装置内的抬起机构将已回收并码垛的路障抬起，并为后续路障提供预留空间；限位支撑装置内的支撑机构对待码垛路障进行支撑；待码垛的路障顺利完成码垛后，抬动机构在复位弹簧四与抬动构件内的复位弹簧三的弹力作用下恢复至初始状态；待码垛的路障顺利完成码垛，并且夹持升降装置、限位支撑装置恢复至初始状态后，驱动装置驱动车体前进/转向，并对下一路障进行夹持上升；当位于限位支撑装置上的已回收并码垛的路障达到最大数量时，移位装置将其推送移位至车厢的空余区域。

主权项

1.一种对路障进行有序堆积码垛的自动化回收方法，其步骤在于：（一）夹持阶段；S1：安装于车体上的夹持升降装置对路障进行夹持；所述的车体包括车架、前轮构件、后轮构件、底板、车厢，所述的底板呈水平布置，并且底板固定安装于车架上，所述的车厢为矩形环体结构，车厢的延伸方向垂直于地面并且车厢固定安装于底板的上端面，所述的前轮构件与后轮构件均安装于车架上、并且均位于底板下方；所述的夹持升降装置包括安装支架、升降机构、触发机构、夹持机构，所述的底板的中间位置处开设有通孔，底板上还开设有固定孔并且固定孔与通孔之间相互接通，所述的安装支架的一端位于底板下方、另一端穿过固定孔并位于底板上方，安装支架与固定孔之间固定安装；所述的升降机构包括升降电机、升降丝杆、升降导向杆、升降板，升降电机固定安装于安装支架并且输出轴轴向垂直于地面，升降丝杆同轴固定安装于升降电机的动力输出端，升降导向杆的轴向垂直于地面并且固定安装于安装支架，升降板与升降导向杆之间构成滑动导向配合并且升降板通过丝母与升降丝杆活动连接；所述的触发机构包括触发电机、触发丝杆、触发导向杆、触发板，触发电机固定安装于安装支架并且输出轴轴向垂直于地面，触发丝杆同轴固定安装于触发电机的动力输出端，触发导向杆的轴向垂直于地面并且固定安装于安装支架，触发板位于升降板上方，触发板与触发导向杆之间构成滑动导向配合并且触发板通过丝母与触发丝杆活动连接；所述的升降板的上端面设置有安装槽并且槽口处匹配安装有安装槽盖，所述的夹持机构设置于安装槽内并且用于对路障底座进行夹持，夹持机构的运动状态可分为未与触发板接触并未对路障底座进行夹持的待触发状态、与触发板接触并对路障底座进行夹持的夹持状态，夹持机构的初始状态为待触发状态；所述的夹持升降装置设置有两组并且两组夹持升降装置关于设置于底板的通孔轴向呈对称布置，所述的设置于底板的固定孔对应设置有两组；升降电机运行并通过升降丝杆与丝母的配合使得升降板做靠近地面的运动，直至升降板下降至与路障底座处于同一水平面时升降板停止下降，此过程中，触发电机运行并通过触发丝杆与丝母的配合使得触发板做靠近地面的运动，当升降板停止下降时，触发板的下底面未与升降板的上端面接触并且触发板继续下降；触发板继续下降过程中，触发板的下底面与夹持机构接触，并使夹持机构由待触发状态切换至夹持状态，路障底座在两组夹持升降装置的夹持机构的夹持作用下被夹持；而后，升降电机与触发电机同步反向运行并使得升降板与触发板上升，升降板上升并牵引路障同步上升；（二）升降回收阶段；S2：限位支撑装置内的抬起机构将已回收并码垛的路障抬起，并为后续路障提供预留空间；所述的抬动机构安装于底板的上端面，并且抬动机构靠近设置于底板的通孔，抬动机构包括抬动导向杆、安装外壳、复位弹簧四，抬动导向杆的引导方向垂直于地面并且固定安装于底板的上端面，抬动导向杆的自由端设置有外置台阶；所述的安装外壳为矩形壳体结构，安装外壳的外表面设置有导向凸起并且导向凸起与抬动导向杆之间构成滑动导向配合，安装外壳的外表面还设置有触发杆，触发杆的自由端位于通孔孔口所处区域并且位于触发板正上方，所述的复位弹簧四套设于抬动导向杆外部，复位弹簧四的一端与外置台阶抵触、另一端与导向凸起抵触，复位弹簧四的弹力使得安装外壳沿抬动导向杆的引导方向做靠近底板的运动；所述的抬动机构还包括设置于安装外壳内的抬动构件、用于触发抬动构件的触发块，触发块与抬动导向杆自由端固定连接，触发块朝向底板的面为触发斜面一，并且触发斜面一与通孔轴心之间的距离由下至上递增；所述的抬动构件设置于安装外壳内并且用于对已回收并码垛的路障进行支撑，抬动机构的运动状态包括用于支撑已回收并码垛路障的支撑状态、牵引已回收并码垛路障上升的牵引状态、撤销对已回收并码垛路障的支撑并下降的待复位状态，抬动机构的初始状态为支撑状态；所述的限位支撑装置设置有两组并且两组限位支撑装置关于通孔轴向呈对称布置；路障上升过程中，触发板与触发杆接触，而后触发板上升并通过触发杆牵引安装外壳以及抬动构件同步上升，即抬动机构由支撑状态切换至牵引状态，从而使得已回收并码垛路障同步上升，并为后续待码垛的路障预留空间；S3：限位支撑装置内的支撑机构对待码垛路障进行支撑；所述的底板的上端面设置有位于通孔同一侧的两组支撑凸起，所述的支撑机构包括支撑导向杆、支撑板、支撑弹簧，支撑导向杆的引导方向平行于地面并且固定安装于两组支撑凸起之间，支撑板的一端设置有连动凸起并且连动凸起与支撑导向杆之间构成滑动导向配合，支撑板的另一端位于通孔孔口所在区域，支撑板的下底面为导向斜面，并且导向斜面与连动凸起之间的距离由下至上递增；所述的支撑弹簧套设于支撑导向杆外部，支撑弹簧的一端与连动凸起抵触、另一端与远离通孔的支撑凸起抵触，支撑弹簧的弹力使得支撑板做靠近通孔轴心的运动；已回收并码垛路障上升并为后续待码垛路障预留空间后，待码垛路障底座与支撑板的导向斜面接触，并使得支撑板做远离通孔轴心的运动，待码垛路障可顺利通过支撑板所在水平面，而后支撑板在支撑弹簧弹力作用下做靠近通孔轴心的运动并最终位于待码垛路障底座下方，此时待码垛路障平稳放置于支撑板上，即待码垛路障顺利完成码垛；S4：待码垛的路障顺利完成码垛后，升降电机运行并使升降板下降、触发电机继续反向运行并使触发板上升，触发板继续上升过程中，触发板上升并牵引安装外壳继续上升，使得抬动构件与触发块接触，并最终使得抬动机构由牵引状态切换至待复位状态；而后触发电机运行并使得触发板下降，同时抬动机构在复位弹簧四与抬动构件内的复位弹簧三的弹力作用下切换至支撑状态；（三）前进转向阶段；S5：待码垛的路障顺利完成码垛，并且夹持升降装置、限位支撑装置恢复至初始状态后，驱动装置驱动车体前进/转向；所述的前轮构件 包括前轮组件，前轮组件包括安装支架、前轮，安装支架固定安装于车架上，前轮的轮轴轴向平行于地面，前轮活动安装于安装支架并且可绕自身轴向转动，所述的前轮组件设置有两组并且两组前轮组件之间呈同轴布置；所述的后轮构件包括传动轴一、传动轴二、后轮，所述的传动轴一与传动轴二之间呈同轴布置、并且两者的轴向均平行于前轮的轮轴轴向，传动轴一与传动轴二均活动安装与车架上、并且均可绕自身轴向转动，所述的后轮设置有两组并且两组后轮分别对应固定套接于传动轴一/传动轴二的动力输出端外部；所述的驱动装置安装于车架并且位于底板下方，驱动装置包括固定板、用于驱动后轮构件并最终使车体前进的差速驱动机构、用于对传动轴一与传动轴二施加负载并使两者之间形成有转速差的负载转向机构，所述的固定板呈水平布置并且固定安装于车架上，所述的差速驱动机构与负载转向机构均安装于固定板的下底面；差速驱动机构运行并使得传动轴一与传动轴二绕自身轴向同步转动，并最终使车体前进，当车体需向传动轴一动力输出端转向时，负载转向机构对传动轴一施加负载，并使得传动轴一的转速减小、传动轴二的转速增大，从而使得传动轴一与传动轴二之间形成有转速差并且车体朝向传动轴一的动力输出端转向，当车体需向传动轴二动力输出端转向时，负载转向机构对传动轴二施加负载，并使得传动轴二的转速减小、传动轴一转速增大，从而使得车体朝向传动轴二的动力输出端转向；车体在驱动装置驱动下前进/转向，直至位于下一待码垛路障所在区域时停止前进/转向，并重复上述步骤S1‑ S4，对下一待码垛路障进行回收码垛；（四）推送移位阶段；S6：当位于限位支撑装置上的已回收并码垛的路障达到最大数量时，移位装置将其推送移位至车厢的空余区域；所述的移位装置包括第一移位机构、第二移位机构；所述的车厢垂直于传动轴一轴向的侧面开设有转孔一，所述的第一移位机构包括移位电机一、移位丝杆一、移位导向杆一，移位电机一固定安装于车厢且输出轴轴向平行于传动轴一轴向、并且动力输出端穿过转孔一并位于车厢内，移位丝杆一同轴固定安装于移位电机一的动力输出端，移位导向杆一的引导方向平行于移位丝杆一的轴向并且固定安装于车厢内；所述的第二移位机构设置于移位丝杆一与设置于底板的通孔之间的区域，第二移位机构包括滑动板、移位电机二、移位丝杆二、移位导向杆二、推杆，滑动板为竖直布置的板体结构，滑动板上设置有滑动凸起并且滑动凸起与移位导向杆一之间构成滑动导向配合；所述的滑动板上开设有转孔二，移位电机二固定安装于滑动板背离通孔的侧面且输出轴轴向平行于车体的前进方向、并且动力输出端穿过转孔二，移位丝杆二同轴固定安装于移位电机二的动力输出端，移位导向杆二的引导方向平行于移位丝杆二的轴向并且固定安装于滑动板朝向通孔的侧面；所述的推杆可分为两部分并且分别为连接段、推送段，所述的连接段上开设有套孔、丝孔一，丝孔内设置有丝母并且连接段通过丝母与移位丝杆二活动套接，连接段通过套孔活动套接于移位导向杆二外部并且两者之间构成滑动导向配合，所述的推送段的一端与连接段固定连接、另一端设置有推送块，推送块上开设有丝孔二，丝孔二内设置有丝母并且推送块通过丝母与移位丝杆二活动套接；所述的移位装置设置有两组并且两组移位装置分别位于通孔沿车体前进方向的一侧，两组移位装置分别为移位装置一、移位装置二；所述的车厢空余区域可分为两部分并且分别为位于通孔与车体前进端之间的放置区一、位于通孔与车体尾端的放置区二，所述的移位装置一设置于放置区一内、移位装置二设置于放置区二内；当一次码垛的路障数量达到最大值时，移位装置二的移位电机一与移位电机二配合运行并使得移位装置二的推送块正对于码垛满载的路障、并最终将码垛满载的路障推送至放置区一内，同时此过程中，移位装置一的移位电机一运行并使得移位装置一的推送块与推送至放置区一内的满载路障接触、并最终将满载路障拨动至放置区一靠近车厢厢壁的区域，如此往复，直至放置区一内有序放满若干组已码垛满载的路障；而后移位装置一与移位装置二配合并将码垛满载的路障推送至放置区二内，如此往复，直至放置区二内有序放满若干组已码垛满载的路障时，本路障回收车停止回收，同时工作人员将路障由车体内取出。