[发明专利]一种建立新型喷涂机器人静电旋杯涂料累积模型的方法

摘要

本发明公开了一种建立新型喷涂机器人静电旋杯涂料累积模型的方法。本发明是在标准β分布函数的基础上变换得来的：表达式如下：V(r)＝g(r‑D)+g(‑r‑D)＝f(r+D0‑D)+f(‑r+D0‑D)其中V(r)表示以喷斑中心为圆心、半径为r的圆形上的所有点的累积速率；是β函数向左偏移D0得到的；g(r‑D)为右偏置模型，是g(r)往右偏移D得到；g(‑r‑D)是左偏置模型，是g(r‑D)关于x轴对称后得到的函数。本发明更加符合实际喷涂情况，表达形式多样、结构简单、参数化更加容易，有很高的实用价值。

主权项

1.一种新型喷涂机器人静电旋杯涂料累积模型，其特征是，所述模型是在标准β分布函数的基础上按照下述步骤变换得来：(1)标准β分布其中B(a,b)是和a，b有关的定值；(2)β函数：β函数是在标准β分布的基础上结合实际需求对某些参数进行替换所得的，其表达式如式(1)：其中K为峰值，是函数r^a(d‑r)^b的极值，在处取得；a，b是形状参数，用于调节形状，当a＝b的时候，β函数关于极值点对称，当a≠b的时候，β函数非对称，且a＞b的时候，图像往外侧偏，当a＜b的时候，图像往内侧偏；(3)双偏置β模型：它是在β函数的基础上进行偏移、关于x轴对称得来的，表达式如式(2)：V(r)＝g(r‑D)+g(‑r‑D)＝f(r+D₀‑D)+f(‑r+D₀‑D)   (2)其中V(r)表示以喷斑中心为圆心、半径为r的圆形上的所有点的累积速率只要与喷斑中心的距离r相同，则旋杯的累积速率模型相同；是前文中的β函数向左偏移D₀得到的；g(r‑D)为右偏置模型，是g(r)往右偏移D得到；g(‑r‑D)是左偏置模型，是g(r‑D)关于x轴对称后得到的函数；其他符号的意义与上述β函数意义相同；左右偏置模型相加最终得到喷涂机器人静电旋杯涂料累积模型。