[发明专利]机器人抓取物件的设备以及方法有效
| 申请号： | 201811306806.8 | 申请日： | 2018-11-05 |
| 公开（公告）号： | CN109352626B | 公开（公告）日： | 2020-02-11 |
| 发明（设计）人： | 陈标发 | 申请（专利权）人： | 佛山市奇创智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 11371 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 陈治位 |
| 地址： | 528000 广东省佛山市禅城区张槎一*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人抓取物件的设备以及方法，设备包括用于承载物件的圆形载物台、用于抓取圆形载物台上的物件的机器人、用于检测物件位置的物件检测装置、和驱动圆形载物台转动的电机；物件检测装置用于检测圆形载物台上的物件以获取检测信息；机器人用于根据检测信息获取物件在机器人坐标系下对应的初始位置，和初始位置对应的圆形载物台的初始旋转角度；机器人还用于基于初始旋转角度，实时获取圆形载物台的实时旋转角度，根据初始位置、初始旋转角度和实时旋转角度，得到物件在机器人坐标系下的实时位置信息；根据实时位置信息抓取物件。本发明可防止机器人漏抓物件影响加工生产进度的问题，解决了机器人超限的情况，提高生产加工的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 物件 机器人 抓取 载物台 机器人坐标系 实时位置信息 物件检测装置 检测信息 载物 承载物件 加工生产 生产加工 实时获取 物件位置 检测 超限 转动 电机 进度 驱动 | ||
【主权项】：
1.一种机器人抓取物件的设备，其特征在于，包括：用于承载物件的圆形载物台、用于抓取所述圆形载物台上的物件的机器人、用于检测物件位置的物件检测装置、驱动所述圆形载物台转动的电机、以及位于所述圆形载物台中间的可升降的工位；/n所述物件检测装置用于检测所述圆形载物台上的物件以获取检测信息；/n所述机器人用于根据所述检测信息获取所述物件在机器人坐标系下对应的初始位置、以及所述初始位置对应的所述圆形载物台的初始旋转角度；/n所述机器人还用于基于所述初始旋转角度，实时获取所述圆形载物台的实时旋转角度，根据所述初始位置、所述初始旋转角度以及所述实时旋转角度，得到所述物件在所述机器人坐标系下的实时位置信息；并根据所述实时位置信息抓取物件；/n所述机器人还用于将抓取到的物件放置在所述工位上；/n其中，所述初始位置为所述机器人根据所述检测信息和预设转换条件得到的位置；或为所述机器人预设的固定位置；/n所述物件检测装置为拍摄装置，所述检测信息为所述拍摄装置采集到物件的图像时，根据所述图像得到的在相机坐标系下的第一坐标；或，所述物件检测装置为接近传感器，所述检测信息为所述接近传感器检测到物件到达所述圆形载物台上的指定位置时，生成的检测信号。/n
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