[发明专利]一种纯机械传动式喷涂机器人

摘要

本发明属于工业机器人应用技术领域，公开一种纯机械传动式喷涂机器人，包括五自由度机器人和正压防爆系统，五自由度机器人包括固定底座、旋转底座、旋转驱动装置、末端安装座、喷枪、位置调整杆组、姿态调整杆组、同步轮传动，位置调整杆组包括伺服电机、大臂、前臂、小臂、小臂拉杆，姿态调整杆组包括电动滑台、电缸固定座、第一保姿态杆、三角连接架、第二保姿态杆、弹簧支撑杆，同步轮传动包括伺服电机、同步带轮和同步带，正压防爆系统包括气泵、气管和密封壳。本发明采用纯机械传动方案，电气部分均放置于机器人底座和支链底部，进行集中防爆，具有生产效率高、安全性能高，可实现自动喷涂操作。

主权项

1.一种纯机械传动式喷涂机器人，其特征在于：该装置包括五自由度机器人和正压防爆系统，所述五自由度机器水平固定在地面，所述正压防爆系统将五自由度机器水平的电气部分与环境气体隔离，所述五自由度机器包括固定底座(1)、旋转底座(11)、旋转驱动装置(5)、末端安装座(8)、喷枪(24)、位置调整杆组、姿态调整杆组、同步轮传动，所述旋转驱动装置(5)包括伺服电机、齿轮和摆线针轮减速器，所述旋转驱动装置(5)中的摆线针轮减速器外圈与所述旋转底座(11)通过螺钉相连，外圈与所述固定底座(4)通过螺钉与相连，所述旋转驱动装置(5)中的伺服电机通过螺钉固定在所述旋转底座(11)上，其输出轴通过键与所述旋转驱动装置(5)中的齿轮连接，所述所述旋转驱动装置(5)中齿轮与所述旋转驱动装置(5)中摆线针轮减速器内圈上的齿轮啮合。