[发明专利]使用悬架位移数据确定横摇角和倾斜角

摘要

一种设备包括可操作地连接到多个车轮的主体，其中多个车轮相对于限定倾斜角(β)的倾斜表面来定位。悬架系统包括至少一个悬架传感器，该悬架传感器配置成提供悬架位移数据。控制器与至少一个悬架传感器通信，并且具有处理器和有形的非暂时性存储器，在该存储器上记录指令。控制器配置成获得悬架位移数据并至少部分地基于悬架位移数据确定横摇角()。至少部分地基于横摇角()、横摆角速度(r)、纵向速度(Vx)和多个预定参数来确定倾斜角(β)。部分地基于横摇角()和倾斜角(β)中的至少一个来控制设备的操作。

主权项

1.一种设备，包括：主体，可操作地连接到多个车轮，所述多个车轮定位在限定倾斜角(β)的倾斜表面上；悬架系统，可操作地连接到所述多个车轮，并且具有至少一个悬架传感器，所述悬架传感器配置成提供悬架位移数据；控制器，与所述至少一个悬架传感器通信，并具有处理器和记录指令的有形非暂时性存储器，所述处理器执行所述指令使得所述控制器：从所述至少一个悬架传感器获得所述悬架位移数据；获得多个预定参数、横摆角速度(r)和纵向速度(V_x)，所述多个预定参数包括第一因子(A)和第二因子(B)；至少部分地基于所述悬架位移数据确定横摇角至少部分地基于所述横摇角所述横摆角速度(r)、所述纵向速度(V_x)和所述多个预定参数确定所述倾斜角(β)；和部分地基于所述横摇角和所述倾斜角(β)中的至少一个来控制所述设备的操作。