[发明专利]一种具备壁面过渡功能的爬壁机器人

摘要

本发明公开了一种具备壁面过渡功能的爬壁机器人，包括前车段和后车段；前车段的宽度小于后车段的宽度，前车段的前车左后同步带轮位于后车段的后车左前同步带轮的内侧，前车段的前车右后同步带轮位于后车段的后车右前同步带轮的内侧；后车段的后车架上安装有由花键轴和电动机构成的动力输出机构；花键轴配设有偏转离合机构；偏转离合机构包括后车偏转离合机构以及前车偏转离合机构；前车段的前车左同步带和前车右同步带以及后车段的后车左同步带和后车右同步带上均安装有永磁铁；前车段的前车架与后车段的后车架之间连接有使前车段能相对后车段维持一定偏转角度的定位机构；后车架上安装有用于对钢铁进行探测的探头。

主权项

1.一种具备壁面过渡功能的爬壁机器人，包括均为履带式行走结构的前车段(1)和后车段(2)；所述的前车段(1)由前车架(11)、前车左前同步带轮(12)、前车右前同步带轮(13)、前车左后同步带轮(14)、前车右后同步带轮(15)、前车左同步带(16)和前车右同步带(17)组装构成；所述的后车段(2)由后车架(21)、后车左前同步带轮(22)、后车右前同步带轮(23)、后车左后同步带轮(24)、后车右后同步带轮(25)、后车左同步带(26)和后车右同步带(27)组装构成，其特征是：所述的前车段(1)的宽度小于后车段(2)的宽度，并且前车段(1)的前车左后同步带轮(14)位于后车段(2)的后车左前同步带轮(22)的内侧，前车段(1)的前车右后同步带轮(15)位于后车段(2)的后车右前同步带轮(23)的内侧；所述的后车架(21)上安装有由花键轴(31)和用于驱动花键轴(31)旋转的电动机(32)构成的动力输出机构；所述的花键轴(31)配设有偏转离合机构；所述的偏转离合机构包括利用离合实现后车段(2)直线行走和爬壁机器人转向功能的后车偏转离合机构以及利用离合实现前车段(1)直线行走和爬壁机器人壁面过渡功能的前车偏转离合机构；所述的前车左同步带(16)、前车右同步带(17)、后车左同步带(26)和后车右同步带(27)上均等间隔地安装有用于使爬壁机器人能吸附在钢铁壁面上的永磁铁(9)；所述前车架(11)与后车架(21)之间连接有用于使前车段(1)能相对后车段(2)维持一定偏转角度以完成爬壁机器人在不同夹角壁面上过渡行走的定位机构(6)；所述的定位机构(6)维持的偏转角度相对于水平面以设定的弧度角递增或递减，所述的后车架(21)上安装有用于对钢铁进行探测的探头(C)。