[发明专利]基于一体密封嵌入式麦克纳姆轮的全自动细纱换管机

摘要

本发明公开一种基于一体密封嵌入式麦克纳姆轮的全自动细纱换管机，本车共使用四套麦克纳姆轮，这样可以使车体产生运动平面内的任意方向移动和转动。本车配备有带十字丝杆滑台的SCARA,其前端安装有换纱管机构的细纱管夹具组合及摄像头，还配备带轨道的细纱管固定篮子、细纱管收集框；本车还配置有多种读取传感器、通讯模块、按钮、摄像头及有关安全传感器，还配置有可充电的动力锂电池。上位机通过CAN适配器可读取所有传感器的信息和控制电机驱动器，其自身可采集摄像头信息，上位机也可通过无线模块与外部的交换数据；上位机可根据接收的信息，自主规划行驶路径，每部换管机还能通过无线模块与邻近的其它换管机通讯实现协同作业。

主权项

1.一种基于一体密封嵌入式麦克纳姆轮的全自动细纱换管机，包括本体车架、本体车架的外壳和麦克纳姆轮，其特征在于，麦克纳姆轮的中心轴外侧部位本体车架的固定管相连，本体车架的外壳前后部各配置有上位机、RFID读取器、摄像头、人体红外传感器；本体车架的前内侧配置有十字丝杆滑台，十字丝杆滑台包括有X轴、Y轴和控制X轴的伺服电机；控制X轴的伺服电机的前端安装有谐波减速机，X轴上安装有滑台，滑台上安装有Y轴，Y轴上安装有控制Y轴的伺服电机，Y轴上安装有滑台，伺服电机的前端安装有谐波减速机，谐波减速机起到加大扭矩的作用；Y轴上的滑台上安装有SCARA机械臂，SCARA机械臂包含有第一臂、第二臂、第三臂、第四臂；第一臂与第二臂之间固定有伺服电机；第二臂与第三臂之间固定有伺服电机；第三臂与第四臂之间固定有伺服电机；SCARA机械臂第四臂的前端安装有细纱夹具组合体，细纱夹具组合体包括伺服电机、谐波减速机、螺杆螺母、螺杆螺母固定件、可伸缩工件、钢套、连接块、前端固定件、直线轴承和小轴，伺服电机前端安装有谐波减速机，输出联轴器与谐波减速机相连，连接块中间安装有摄像头；本体车架的中间层安装有细纱固定篮子的定位轨道和第一电磁铁，本体车架的中间层左侧安装有细纱管导向窗，本体车架的下层安装有细纱管收集框的定位轨道和第二电磁铁，本体车架的下层的前面、后面、左侧、右侧各配置激光测距传感器，并配置有433M无线串口模块和陀螺仪传感器，本体车架的下层的左侧中间配置二维码摄像头，前后安装有轴承固定件，本体车架的中间层下方有电控箱，本体车架的后内侧配置有动力锂电池。