[发明专利]一种无人直升机的着舰控制方法在审
| 申请号： | 201811315494.7 | 申请日： | 2018-11-06 |
| 公开（公告）号： | CN109613923A | 公开（公告）日： | 2019-04-12 |
| 发明（设计）人： | 胡昆钰;韩根甲;张奇婕 | 申请（专利权）人： | 武汉华中天经通视科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 武汉凌达知识产权事务所(特殊普通合伙) 42221 | 代理人： | 刘念涛;宋国荣 |
| 地址： | 430223 湖北省武*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人直升机的着舰控制方法，采用平面靶标法对机载光电设备中电视传感器的最大视场进行内方位元素标定，采用轮廓提取算法提取电视传感器图像上已知几何关系的标识点，采用正交迭代优化的OPnP位置姿态估计方法解算无人直升机相对于停机坪各角点的相对位置姿态，实现了对无人机与舰船停机坪相对位置姿态的快速测量，特别适用于舰载无人直升机光电辅助着舰，具有极高的推广使用价值。 | ||
| 搜索关键词： | 无人直升机 位置姿态 着舰 停机坪 内方位元素标定 机载光电设备 轮廓提取算法 传感器图像 迭代优化 快速测量 平面靶标 最大视场 标识点 传感器 角点 解算 正交 舰船 电视 | ||
【主权项】：
1.一种无人直升机的着舰控制方法，其特征在于：包括以下步骤步骤一，采用平面靶标法对机载光电设备中电视传感器的最大视场进行内方位元素标校；步骤二，在无人直升机起飞前，对停机坪上着舰标识的各角点的平面几何关系进行预先测定；步骤三，在无人直升机起飞并进入助降范围后，保证着舰标识出现在电视传感器的视场中心区域内，记录此时机载光电设备的方位角Az和俯仰角El；步骤四，实时获取电视传感器的单帧图像，采用轮廓提取算法提取出与着舰标识角点对应的像点坐标；步骤五，解算出电视传感器视场中心与着舰标识各角点之间的相对位置姿态关系，从而辅助完成无人直升机的自动/半自动着舰。
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