[发明专利]用于确定激光雷达点的速度的系统和方法在审
| 申请号： | 201811318363.4 | 申请日： | 2018-11-07 |
| 公开（公告）号： | CN109814125A | 公开（公告）日： | 2019-05-28 |
| 发明（设计）人： | M·刘;S·哈里斯;E·布兰森 | 申请（专利权）人： | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 |
| 主分类号： | G01S17/58 | 分类号： | G01S17/58;G01S17/93 |
| 代理公司： | 中国专利代理(香港)有限公司 72001 | 代理人： | 成城;王丽辉 |
| 地址： | 美国密*** | 国省代码： | 美国;US |
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| 摘要： | 一种在车辆中用于检测激光雷达点的运动的处理器实施方法包括：在多个连续时间增量中的每一个处构建围绕车辆的体素网格序列，其中体素网格序列包括当前时间的体素网格和多个过去时刻中的每一个的体素网格；在该序列中的每个体素网格中跟踪来自车辆上的激光雷达系统的通过体素网格的激光雷达光束；分析跨越体素网格序列的差异以对于当前时间的体素网格中的多个区域产生运动分数，该运动分数表征该区域中在连续时间增量内的运动程度；对跨越多列的区域的运动分数求和以产生每一列区域的求和运动分数；以及从求和运动分数产生2D图像。 | ||
| 搜索关键词： | 网格 体素 运动分数 求和 激光雷达 时间增量 激光雷达系统 产生运动 检测激光 处理器 多列 构建 雷达 图像 跟踪 分析 | ||
【主权项】：
1.一种在车辆中用于检测激光雷达点的运动并生成识别移动物体的二维(2D)俯视图的处理器实施方法，所述方法包括：由所述处理器在多个连续时间增量中的每一个处构建围绕车辆的计算机生成的体素网格序列，其中所述体素网格序列包括当前时间的体素网格和多个过去时刻中的每一个的体素网格；由所述处理器在所述序列中的每个体素网格中跟踪来自所述车辆上的激光雷达系统的通过所述体素网格的激光雷达光束；由所述处理器分析跨越所述体素网格序列的差异以对于所述当前时间的所述体素网格中的多个区域产生运动分数，所述运动分数表征所述区域中在所述连续时间增量内的运动程度；由所述处理器对跨越多列的所述区域的所述运动分数求和以产生每一列区域的求和运动分数；由所述处理器从所述求和运动分数产生2D图像。
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