[发明专利]充水管道内部检测用机器人

摘要

本发明涉及充水管道内部检测用机器人，包括航行器、线缆组件、信号显示终端和遥控器，其特征是航行器包括筒体和翼，航行器上设置有检测机构、机器手、线缆接口、轮式行走机构和水平、垂直方向推进器，筒体的内腔设置有信号传输模块、控制单元和电池，线缆的两端分别与信号显示终端和线缆接口连接，检测机构各传感器的信号输出端分别与信号传输模块的输入端连接，信号传输模块的输出端与线缆接口连接，线缆接口与控制单元的信号输入端连接，控制单元的控制信号输出端分别与各执行机构的控制信号输入端连接，遥控器与信号显示终端实现无线通讯。采用本发明，能在高水压的管道中进行长距离高效率连续检测并且回收航行器。

主权项

1.一种充水管道内部检测用机器人，包括航行器(1)、线缆组件(2)、信号显示终端(3)和遥控器(4)，其特征在于：航行器(1)包括筒体(1.1)和对称布置在筒体(1.1)两侧的翼(1.2)，筒体(1.1)为密封耐压结构，翼(1.2)为扁平式翼展结构，航行器(1)的尾部两侧分别设置有水平方向推进器(1.3)，航行器(1)的中部两侧分别设置有垂直方向推进器(1.4)，航行器(1)的顶部和底部分别设置有轮式行走机构(1.5)，航行器(1)的首部设置有检测机构(1.6)和机器手(1.7)，筒体(1.1)上设置有线缆接口(1.8)，筒体(1.1)的内腔设置有信号传输模块(5)、控制单元(6)和电池(7)，水平方向推进器(1.3)和垂直方向推进器(1.4)均为耐压结构，轮式行走机构(1.5)包括三只以上的脚轮(1.5.1)，脚轮(1.5.1)分别通过密封件与轮式行走机构(1.5)的转轴连接，检测机构(1.6)包括视频传感器(1.6.1)、照明器(1.6.2)、压力传感器(1.6.3)、超声传感器(1.6.4)、激光定标装置(1.6.5)和成像声呐(1.6.6)，线缆组件(2)包括线缆(2.1)和线缆收放装置(2.2)，线缆收放装置(2.2)的收放与航行器(1)的航行或行走相配合，线缆(2.1)的一端与信号显示终端(3)连接，线缆(2.1)的另一端经过线缆收放装置(2.2)后与线缆接口(1.8)连接，视频传感器(1.6.1)、压力传感器(1.6.3)、超声传感器(1.6.4)、激光定标装置(1.6.5)和成像声呐(1.6.6)的信号输出端分别与信号传输模块(5)的输入端连接，信号传输模块(5)的输出端与线缆接口(1.8)连接，线缆接口(1.8)与控制单元(6)的信号输入端连接，控制单元(6)的控制信号输出端分别与水平方向推进器(1.3)、垂直方向推进器(1.4)、轮式行走机构(1.5)、机器手(1.7)和照明器(1.6.2)的控制信号输入端连接，信号显示终端(3)包括显示屏、信号处理模块、通信模块和供电模块，遥控器(4)与信号显示终端(3)实现无线通讯。