[发明专利]扑翼飞行器翅膀扇动频率、方向及振幅的传动控制机构

摘要

本发明公开了一种扑翼飞行器翅膀扇动频率、方向及振幅的传动控制机构，包括：弯曲端插入一个翅膀固定支架形成运动副，支架的中间有两根平行的卡条，卡条之间的距离为弯曲端的直径，以形成卡口保证主驱动轴弯曲端相切插入；机架内部包括：方向控制电机，电机输出轴连接主动轮，主动轮带动方向驱动从动轮旋转，从动轮通过法兰轴承和主驱动轴相连，实现和主驱动轴互相独立转动，使得扑翼扇动方向的改变与频率的改变相互独立；机架内部还包括：控制扇动振幅的振幅控制电机，振幅控制电机输出端连接曲柄摇杆机构，摇杆端的螺纹轴套，与带有相同螺纹的平动套筒相连；平动套筒前端带有倒钩，使其随收缩轴套在主驱动轴轴向上有相对平动，实现扇动振幅的改变与扇动方向的改变相互独立。

主权项

1.一种扑翼飞行器翅膀扇动频率、方向及振幅的传动控制机构，其特征在于，包括：中空的机架和四个相同的扑翼机构组成，所述扑翼机构包括：前端弯曲的主驱动轴，弯曲端插入一个翅膀固定支架形成运动副，支架的中间有两根平行的卡条，卡条之间的距离为弯曲端的直径，以形成卡口保证主驱动轴弯曲端相切插入；弯曲端带动支架摆动，引起与支架相固定的翅膀的扇动频率改变；所述机架内部包括：四台方向控制电机，电机输出轴连接方向驱动主动轮，主动轮带动方向驱动从动轮旋转，所述从动轮通过法兰轴承和主驱动轴相连，实现和主驱动轴互相独立转动，使得扑翼扇动方向的改变与频率的改变相互独立；所述机架内部还包括：四台控制扇动振幅的振幅控制电机，振幅控制电机输出端连接一个由曲柄和连杆组成的曲柄摇杆机构，摇杆端的螺纹轴套，与带有相同螺纹的平动套筒相连，将螺纹轴套的转动转化为平动套筒的平动；平动套筒前端带有倒钩，使其随收缩轴套在主驱动轴轴向上有相对平动，实现扇动振幅的改变与扇动方向的改变相互独立。