[发明专利]步行辅助装置及其控制方法有效
| 申请号： | 201811324811.1 | 申请日： | 2018-11-08 |
| 公开（公告）号： | CN109771225B | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 邢乘龙;崔岘焘;李柱锡 | 申请（专利权）人： | 三星电子株式会社 |
| 主分类号： | A61H3/00 | 分类号： | A61H3/00 |
| 代理公司： | 北京铭硕知识产权代理有限公司 11286 | 代理人： | 史泉;张川绪 |
| 地址： | 韩国京畿*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 提供一种步行辅助装置及其控制方法，所述步行辅助装置的控制方法可：估计用户的脚的状态矢量和与状态矢量对应的方差矩阵；响应于从接触传感器接收到接触信号，基于估计的状态矢量所包括的至少一个估计来调节接触传感器的概率，来产生调节的概率；基于包括调节的概率的测量误差矩阵，计算加速度传感器的测量值与估计的状态矢量之间的结合率；基于计算的结合率，更新状态矢量和方差矩阵；基于更新的状态矢量和更新的方差矩阵，确定脚是否踏在地面上；基于确定的结果，改变步行辅助装置的操作模式。 | ||
| 搜索关键词： | 步行 辅助 装置 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种步行辅助装置的控制方法，包括：估计用户的脚的状态矢量和与状态矢量对应的方差矩阵；响应于从步行辅助装置的接触传感器接收到接触信号，基于状态矢量所包括的至少一个估计调节接触传感器的概率，来产生调节的概率；基于测量误差矩阵，计算步行辅助装置的加速度传感器的测量值与状态矢量之间的结合率，其中，测量误差矩阵包括调节的概率；基于结合率分别更新状态矢量和方差矩阵，来产生更新的状态矢量和更新的方差矩阵；基于更新的状态矢量和更新的方差矩阵，确定用户的脚是否踏在地面上；响应于确定用户的脚踏在地面上，改变步行辅助装置的操作模式。
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