[发明专利]一种物体抓取方法、装置和系统有效
| 申请号： | 201811325744.5 | 申请日： | 2018-11-08 |
| 公开（公告）号： | CN109483534B | 公开（公告）日： | 2022-08-02 |
| 发明（设计）人： | 奚伟涛 | 申请（专利权）人： | 腾讯科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/00 |
| 代理公司： | 深圳翼盛智成知识产权事务所(普通合伙) 44300 | 代理人： | 黄威 |
| 地址： | 518057 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种物体抓取方法、装置和系统；本发明实施例可以采集当前物体的深度图像信息；根据深度图像信息和训练后的指令生成网络模型，获取用于控制机械手执行物体抓取运动轨迹的机械手控制指令，其中，训练后的指令生成网络模型由训练后的指令生成网络模型由样本深度图像信息及其对应的样本机械手控制指令、仿真抓取结果训练而成；根据机械手控制指令控制机械手执行物体抓取运动轨迹，以抓取当前物体。该方案可以提升物体抓取的精准性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 物体 抓取 方法 装置 系统 | ||
【主权项】：
1.一种物体抓取方法，其特征在于，包括：采集当前物体的深度图像信息；根据所述深度图像信息和训练后的指令生成网络模型，获取用于控制所述机械手执行物体抓取运动轨迹的机械手控制指令；其中，所述训练后的指令生成网络模型由样本深度图像信息及其对应的样本机械手控制指令、仿真抓取结果训练而成；根据所述机械手控制指令控制所述机械手执行所述物体抓取运动轨迹，以抓取当前物体。
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