[发明专利]一种可重复弹跳的仿生机器人

摘要

本发明涉及一种可重复弹跳的仿生机器人，通过遥控控制减速电机的正反转，通过两个反向的单向轴承，实现机器人弹跳和姿态恢复两种功能，从而实现仿生机器人的可重复弹跳。驱动机构通过单个电机能够实现机器人的弹跳与自复位，实现机器人的可重复弹跳，不仅能够减轻机器人自身重量，而且简化了机器人的驱动系统，使驱动更可控。

主权项

1.一种可重复弹跳的仿生机器人，其特征在于，包括机体(1)、前腿(9)、中腿(10)、弹跳机构(2)、绞线(26)和驱动机构(5)；所述弹跳机构(2)包括上支架(28)、下支架(29)和小腿(20)，其中三者均是由相互平行的两个连接杆组成，且上支架(28)和下支架(29)之间相互铰接，上支架(28)一端、下支架(29)一端分别和小腿(20)进行铰接；上支架(28)一端、下支架(29)一端分别和机体(1)铰接；所述驱动机构(5)包括减速电机(44)、自复位不完全齿轮(45)、自复位齿轮(46)、弹跳不完全齿轮(47)、弹跳齿轮(48)、卷线轮(49)和单向轴承二(50)，减速电机(44)固定在机体上的电机槽(19)里，所述的自复位不完全齿轮(45)和弹跳不完全齿轮(47)同时安装在减速电机的输出轴上，并且自复位不完全齿轮紧靠减速电机在内，弹跳不完全齿轮(47)在外，所述的自复位齿轮安装在复位轴(51)上并与自复位不完全齿轮啮合，所述的弹跳齿轮(48)安装在弹跳轴(52)上并与弹跳不完全齿轮啮合，所述的单向轴承二(50)安装在卷线轮(49)的中心孔内，所述的弹跳轴穿过卷线轮中心孔的单向轴承二安装在机体的弹跳轴孔(13)内，所述的卷线轮位于机体的下侧并安装在弹跳轴的中间处，绞线(26)一端连接到卷线轮上，另一端连接到下连接杆中间处的安装套(27)上；减速电机(44)通过驱动自复位不完全齿轮(45)和弹跳不完全齿轮(47)带动自复位齿轮(46)和弹跳齿轮(48)转动，从而通过弹跳轴带动卷线轮(49)转动，拉动绞线(26)蓄能，当弹跳不完全齿轮与弹跳齿轮啮合到缺齿部分时开始释能，实现弹跳。