[发明专利]一种基于切线递推的机器人平滑避障运动规划方法在审
| 申请号： | 201811329614.9 | 申请日： | 2018-11-08 |
| 公开（公告）号： | CN109227549A | 公开（公告）日： | 2019-01-18 |
| 发明（设计）人： | 赵永杰;郑增浩;薛艳芬;陈成伟 | 申请（专利权）人： | 汕头大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 周增元;曹江 |
| 地址： | 515000 *** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种基于切线递推的机器人平滑避障运动规划方法，适用于超冗余机器人，包括以下步骤：首先在任务空间建立球型障碍物，向障碍物做递推切线相交于安全距离圆，获得规避障碍物的无碰撞路径点。然后，运用脊线模态法求得超冗余机器人的位置逆解，得到与无碰路径点对应的关节空间位姿。最后，对位姿进行七次B样条插值，得到机器人平滑的避障运动路径。本发明求解得到的机器人运动路径平滑，且运动过程中机器人各驱动关节速度、加速度和跃度连续无突变。随着机器人冗余度的增加，该方法计算量小的优势更为明显。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 平滑 切线 障碍物 避障 递推 超冗余机器人 运动规划 机器人运动 无碰撞路径 安全距离 关节空间 驱动关节 任务空间 运动过程 运动路径 计算量 路径点 冗余度 对位 脊线 模态 球型 求解 位姿 突变 相交 | ||
【主权项】：
1.一种基于切线递推的机器人平滑避障运动规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：任务空间建立球型障碍物，根据起始点、目标点及障碍物信息确定无碰撞轨迹中的关键路径点；S2：使用模态脊线法逆解求得所述关键路径点对应的一系列关节空间位姿；S3：对机器人的每个关节空间状态进行插值，得到平滑避障运动路径。
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