[发明专利]融合泊车系统

摘要

本发明公开了融合泊车系统，包括安装于车辆上的摄像头、超声波传感器和融合控制器。摄像头通过影像方式获取车辆行进过程中障碍物和车位的摄像头3D点云信息，超声波传感器通过回波方式在车辆行进过程中获取障碍物的超声波2D点云信息，摄像头及超声波传感器探测的车位信息分为非障碍物与障碍物两类，并对各类信息进行摄像头、超声波传感器的测距精度训练从而获得不同组置信度。分两类并由传感器不同组置信度将传感器信息进行融合，可以精准的识别障碍物车位、划线车位。

主权项

1.融合泊车系统，包括安装于车辆上的摄像头（2）、超声波传感器（1）和融合控制器（3）；所述摄像头（2）通过影像方式获取车辆行进过程中障碍物和车位的摄像头3D点云信息，所述超声波传感器（1）通过回波方式在车辆行进过程中获取障碍物的超声波2D点云信息；其特征在于：通过以下步骤对泊车车位进行探测，步骤1）将摄像头3D点云信息和超声波2D点云信息进行时间及空间同步；步骤2）将摄像头3D点云信息中的高度信息去除，并降维到摄像头2D点云信息；利用融合控制器（3）对障碍物进行分类，划分为障碍物边界与非障碍物边界两类；步骤3）对非障碍物边界进行融合；利用超声波传感器的非障碍物测距精度、以及摄像头的非障碍物测距精度，获取不同的置信度；采取基于置信度的求平均方法，获得非障碍物边界点的坐标；步骤4）对障碍物边界进行融合；利用超声波传感器的障碍物测距精度、以及摄像头的障碍物测距精度，获取另一组不同的置信度；采取基于置信度的求平均方法，获得障碍物边界点的坐标；步骤5）将非障碍物边界点与障碍物边界点联合构成车位信息及障碍物信息。