[发明专利]一种基于发射车多级缸起竖控制方法

摘要

本发明提供一种基于发射车多级缸起竖控制方法，属于发射车技术领域，能够提高了车控软件的重用度，降低软件代码维护成本。该方法通过输入的多级缸位置信息，以及使用参数装订手段动态加载的控制曲线参数，计算出控制多级缸起竖速度的比例阀开度占比，该方法具有参数化、可配置等优点，具有较高的可靠性。

主权项

1.一种基于发射车多级缸起竖控制方法：其特征在于，该方法包括以下内容：(1)制定参数在线装订通信协议，使用该通信协议通过上位机向车控控制器发送含有参数信息的CAN总线报文；车控控制器收到后，将其解析为具体控制曲线参数并写入EEPROM中，车控控制器执行发射车起竖控制程序时，利用已完成装订的上述控制曲线参数，结合多级缸上倾角传感器反馈的俯仰角计算当前多级缸比例阀的开度占比，进行多级缸控制；(2)其中控制曲线及控制曲线参数限定如下：其中，比例阀开度大小的模拟量输出百分比为Y，当前起竖油缸的起竖角度为θ，其中V1、V2、V3、V4分别表示4个等级的比例阀开度对应的模拟量输出百分比，各点含义如下：V1:起竖动作中比例阀开度最小输出，用于起竖动作开始的比例阀初始输出以及起竖接近到位的低速输出；V2:起竖动作中第二换级点减速后比例阀开度匀速输出；V3:起竖动作中第一换级点减速后比例阀开度匀速输出；V4:起竖动作中增速后比例阀开度最大输出，用于起竖动作中起竖油缸的高速输出；A0：初始起竖角度，即多级起竖液压缸处于回收到位时，液压缸与地面的俯仰角；S0：缓冲加速角，即多级起竖液压缸从静止状态加速至比例阀稳定输出的缓冲过程之间俯仰角变化值；A0+L1：一级油缸降速拐点，即一级油缸开始减速时的起竖角度；A0+L2：一级油缸降速终点，即一级油缸开始减速后开始保持匀速的起竖角度；A0+L3：一级油缸加速拐点，即一级油缸开始加速时的起竖角度；A0+L4：一级油缸加速终点，即一级油缸开始加速后开始保持匀速的起竖角度；A0+L5：二级油缸降速拐点，即二级油缸开始减速时的起竖角度；A0+L6：二级油缸降速终点，即二级油缸开始减速后开始保持匀速的起竖角度；A0+L7：二级油缸加速拐点，即二级油缸开始加速时的起竖角度；A0+L8：二级油缸加速终点，即二级油缸开始加速后开始保持匀速的起竖角度；E1：三级油缸降速拐点，即接近起竖到位时三级油缸开始减速时的起竖角度；E2：三级油缸降速终点，即三级油缸开始减速后开始保持匀速的起竖角度；E3：起竖到位角度。