[发明专利]一种双舵轮AGV圆弧路径生成方法、装置及介质有效
| 申请号： | 201811339470.5 | 申请日： | 2018-11-12 |
| 公开（公告）号： | CN109375624B | 公开（公告）日： | 2022-02-15 |
| 发明（设计）人： | 欧璐 | 申请（专利权）人： | 楚天智能机器人（长沙）有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 湖南兆弘专利事务所(普通合伙) 43008 | 代理人： | 廖元宝 |
| 地址： | 410600 湖南省长沙市*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： |
本发明公开了一种双舵轮AGV圆弧路径生成方法，包括步骤：S01、将AGV的圆弧路径规划为第一阶段、第二阶段和第三阶段，第一阶段为前后舵轮舵角等速反向旋转到角度θ；第二阶段为保持角度θ运行；第三阶段为前后舵轮舵角等速反向从角度θ旋转到0；S02、根据AGV转弯半径预设值R和前后舵轮之间的长度L，根据舵轮的偏转角速度ω |
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| 搜索关键词： | 一种 舵轮 agv 圆弧 路径 生成 方法 装置 介质 | ||
【主权项】：
1.一种双舵轮AGV圆弧路径生成方法，其特征在于，包括以下步骤：S01、将双舵轮AGV的圆弧路径规划为三个阶段，三个阶段依次为第一阶段、第二阶段和第三阶段，其中第一阶段为前后舵轮舵角等速反向旋转到角度θ；第二阶段为前后舵轮保持角度θ运行；第三阶段为前后舵轮舵角等速反向从角度θ旋转到0；S02、根据AGV圆弧转弯半径预设值R和AGV前后舵轮之间的长度L，计算舵轮预定角度![]()
并根据前后舵轮的偏转角速度ω转和前舵轮的速度V车，生成各阶段所对应的圆弧路径；S03、将步骤S02中的各阶段对应的圆弧路径首尾相接，生成双舵轮AGV圆弧路径。
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