[发明专利]一种基于集成式矢量推进器的模块化水下机器人在审
| 申请号： | 201811340303.2 | 申请日： | 2018-11-12 |
| 公开（公告）号： | CN109515651A | 公开（公告）日： | 2019-03-26 |
| 发明（设计）人： | 胡桥;丁明杰;苏文斌;王朝晖;魏昶;孙帅帅;张阳坤 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | B63C11/52 | 分类号： | B63C11/52;B63G8/08;B63G8/14 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 高博 |
| 地址： | 710049 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于集成式矢量推进器的模块化水下机器人，集成式矢量推进器分布在水下机器人舱体的左右两侧，能够产生多维度方向推力实现航姿、航深测量和自身姿态控制，水下机器人舱体的尾部两侧与背部分别固定有尾鳍与背鳍，供电模块、载荷模块以及通讯模块设置在水下机器人舱体内，供电模块用于为水下机器人供电，通讯模块分别与载荷模块和集成式矢量推进器连接，用于载荷模块与地面上位机的采集数据传输，以及集成式矢量推进器与地面上位机的控制信号传输。本发明在确保水下机器人稳定性的同时具备更强机动性、功能性和智能性，提高复杂海况下的勘探能力，具有广阔的应用前景。 | ||
| 搜索关键词： | 水下机器人 矢量推进器 集成式 载荷模块 地面上位机 供电模块 通讯模块 模块化 舱体 采集数据传输 控制信号传输 方向推力 复杂海况 人本发明 水下机器 姿态控制 左右两侧 多维度 智能性 背鳍 尾鳍 测量 勘探 体内 供电 应用 | ||
【主权项】：
1.一种基于集成式矢量推进器的模块化水下机器人，其特征在于，包括集成式矢量推进器(1)、水下机器人舱体(2)、供电模块(3)、载荷模块(4)以及通讯模块(5)，集成式矢量推进器(1)分布在水下机器人舱体(2)的左右两侧，能够产生多维度方向推力实现航姿、航深测量和自身姿态控制，水下机器人舱体(2)的尾部两侧与背部分别固定有尾鳍与背鳍，供电模块(3)、载荷模块(4)以及通讯模块(5)设置在水下机器人舱体(2)内，供电模块(3)用于为水下机器人供电，通讯模块(5)分别与载荷模块(4)和集成式矢量推进器(1)连接，用于载荷模块(4)与地面上位机的采集数据传输，以及集成式矢量推进器(1)与地面上位机的控制信号传输。
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