[发明专利]绳驱动联动式机械臂的末端笛卡尔空间刚度建模方法有效
| 申请号： | 201811341218.8 | 申请日： | 2018-11-12 |
| 公开（公告）号： | CN109249428B | 公开（公告）日： | 2020-08-04 |
| 发明（设计）人： | 孟得山;梁斌;王学谦;芦维宁;刘天亮;徐文福 | 申请（专利权）人： | 清华大学深圳研究生院 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳新创友知识产权代理有限公司 44223 | 代理人： | 徐罗艳 |
| 地址： | 518055 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： |
本发明公开了一种绳驱动联动式机械臂的末端笛卡尔空间刚度建模方法，包括：计算机械臂联动绳索整体的关节等效刚度 |
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| 搜索关键词： | 驱动 联动 机械 末端 笛卡尔 空间 刚度 建模 方法 | ||
【主权项】：
1.一种绳驱动联动式机械臂的末端笛卡尔空间刚度建模方法，其特征在于，包括：计算机械臂联动绳索整体的关节等效刚度![]()
根据驱动绳索与机械臂关节的速度级运动学关系，计算得到关节空间到驱动空间的雅克比矩阵Gq，并根据虚功原理和变分原理，得到机械臂驱动绳索整体的关节等效刚度![]()
根据![]()
和![]()
计算机械臂关节等效刚度Kq；根据机械臂关节变量与末端位姿的速度级运动学关系，计算得到关节空间到末端笛卡尔空间的雅克比矩阵Jq，并根据虚功原理和变分原理，得到所述机械臂关节等效刚度Kq等效到末端笛卡尔空间的刚度Ke。
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