[发明专利]一种基于二维码导航共线双舵轮AGV路线纠偏方法及系统在审
| 申请号： | 201811344338.3 | 申请日： | 2018-11-13 |
| 公开（公告）号： | CN109144078A | 公开（公告）日： | 2019-01-04 |
| 发明（设计）人： | 王强 | 申请（专利权）人： | 楚天智能机器人（长沙）有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 湖南兆弘专利事务所(普通合伙) 43008 | 代理人： | 廖元宝 |
| 地址： | 410600 湖南省长沙市*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于二维码导航共线双舵轮AGV路线纠偏方法，包括：S01、在AGV小车的前后两个舵轮以相同速度反方向打舵时，此时AGV小车做旋转运动；AGV小车实时扫描预定路线上的二维码，获取AGV小车的偏角，在旋转运动的过程中对偏角进行纠正，并得到AGV小车的第一偏移量；S02、在前后两个舵轮以相同速度同方向打舵时，AGV小车进行侧移运动，得到AGV小车的第二偏移量；在侧移的过程中对第一偏移量和第二偏移量进行纠正。本发明还对应公开了一种与上述纠偏方法相对应的系统。本发明的基于二维码导航共线双舵轮AGV路线纠偏方法及系统均具有纠偏精度高且提高运行可靠性等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 纠偏 舵轮 二维码 共线 第一偏移 偏移量 偏角 运行可靠性 侧移运动 实时扫描 预定路线 反方向 侧移 纠正 | ||
【主权项】：
1.一种基于二维码导航共线双舵轮AGV路线纠偏方法，其特征在于，包括以下步骤：S01、在AGV小车的前后两个舵轮以相同速度反方向打舵时，此时AGV小车做旋转运动；AGV小车实时扫描预定路线上的二维码，获取AGV小车的偏角，在旋转运动的过程中对偏角进行纠正，并得到AGV小车的第一偏移量；S02、在前后两个舵轮以相同速度同方向打舵时，AGV小车进行侧移运动，得到AGV小车的第二偏移量；在侧移的过程中对第一偏移量和第二偏移量进行纠正。
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