[发明专利]三轮独立驱动电动叉车转矩的混合优化分配控制方法有效
| 申请号： | 201811350246.6 | 申请日： | 2018-11-13 |
| 公开（公告）号： | CN109455186B | 公开（公告）日： | 2020-03-06 |
| 发明（设计）人： | 肖本贤;黄俊杰;江志政;张旭;陈荣保 | 申请（专利权）人： | 合肥工业大学 |
| 主分类号： | B60W50/00 | 分类号： | B60W50/00 |
| 代理公司： | 安徽省合肥新安专利代理有限责任公司 34101 | 代理人： | 何梅生 |
| 地址： | 230009 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种三轮独立驱动电动叉车转矩的混合优化分配控制方法，利用三轮独立驱动电动叉车的理想横摆角速度和质心侧偏角计算模型，计算获得三轮独立驱动电动叉车的理想横摆角速度和理想质心侧偏角；根据叉车行驶过程中的真实横摆角速度与理想横摆角速度之间的差值，以及真实质心侧偏角与理想质心侧偏角之间的差值，利用遗传算法配合叉车六自由度模型计算获得前后轴分配系数和左右轴分配系数；根据总驱动力矩、前后轴分配系数和左右轴分配系数计算获得三个车轮的驱动力矩，本发明方法使叉车的横摆角速度和质心侧偏角接近理想值，从而使三轮独立驱动电动叉车有更好的稳定性和灵活性。 | ||
| 搜索关键词： | 三轮 独立 驱动 电动叉车 转矩 混合 优化 分配 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种三轮独立驱动电动叉车转矩的混合优化分配控制方法，所述三轮独立驱动电动叉车中三只独立驱动轮分别是左前轮、右前轮和后轮，所述后轮为转向轮，其特征是所述优化分配控制方法是：通过建立三轮独立驱动电动叉车的理想横摆角速度计算模型和理想质心侧偏角计算模型，计算获得所述三轮独立驱动电动叉车的理想横摆角速度，以及理想质心侧偏角；根据叉车行驶过程中的真实横摆角速度与所述理想横摆角速度之间的差值，以及真实质心侧偏角与所述理想质心侧偏角之间的差值，利用遗传算法配合三轮独立驱动叉车六自由度模型计算获得前后轴分配系数和左右轴分配系数；根据总驱动力矩、前后轴分配系数和左右轴分配系数计算获得三个车轮的驱动力矩，并一一对应驱动各车轮，使叉车的横摆角速度和质心侧偏角接近理想值。
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