[发明专利]一种非接触轮式爬壁机器人底盘装置

摘要

本发明公开了一种非接触轮式爬壁机器人底盘装置，涉及爬壁机器人领域，该装置采用差速转向式驱动结构，两只驱动轮、从动轮均为对角布置，使得整车驱动力分布更加平衡，提高了爬壁行走时的平稳性和可靠性，采用非接触式吸附单元，全部永磁铁均同时提供吸附力，避免了传统履带吸附和磁轮吸附方案中磁铁利用率不足的问题，将履带式底盘和磁轮式底盘的优势相结合，有效克服了现有的爬壁机器人底盘的吸附能力与行走阻力之间互斥的矛盾，有效减小了总体重量，降低了行走阻力，达到节能提效的效果。

主权项

1.一种非接触轮式爬壁机器人底盘装置，其特征在于，所述底盘装置包括车架、驱动系统和两组永磁吸附组件；所述车架包括位于爬壁机器人两侧的两个纵梁以及位于所述爬壁机器人两端的两个下横梁，每个所述下横梁分别与两侧的两个所述纵梁焊接在一起；所述驱动系统包括两个驱动电机、两个驱动轮以及两个可调式万向轮，所述两个驱动轮设置在所述车架的一个对角、所述两个可调式万向轮设置在所述车架的另一个对角；所述两个驱动电机固定在所述车架上，每个所述驱动电机分别连接并驱动一个驱动轮；所述两组永磁吸附组件分别设置在所述车架的两端的下横梁上，每组永磁吸附组件中分别包括永磁铁，所述永磁铁与工作壁面之间间隔预定距离，所述工作壁面为所述驱动轮和可调式万向轮所确定的平面；其中，所述可调式万向轮包括转座、连接板、调节板、弹簧和轮体；所述连接板的顶端连接所述转座、底部连接所述调节板，所述转座与所述连接板通过第一转动轴转动连接，所述连接板与所述调节板的一端通过第二转动轴转动连接，所述调节板的第二端连接所述轮体，所述弹簧的一端固定在所述连接板上、另一端固定在所述连接板与所述调节板相连处；所述可调式万向轮通过所述转座固定在所述车架上，所述第一转动轴垂直于所述工作壁面，所述第二转动轴平行于所述工作壁面，所述连接板通过所述调节板带动所述轮体绕着所述第一转动轴转动实现转向，所述调节板带动所述轮体绕着所述第二转动轴转动实现相对于所述工作壁面的升降。/n